以6-PUS并聯(lián)機構為基本單元,設計一種多并聯(lián)單元協(xié)同工作均載穩(wěn)定平臺。建立均載穩(wěn)定平臺在特定工程問題下的受力模型,并進行分析,證明利用均載穩(wěn)定平臺可以有效改善沖擊力對系統(tǒng)的破壞。對于構成均載穩(wěn)定平臺的6-PUS并聯(lián)單元,進行位置逆解的推導分析與仿真驗證。運用旋量法對并聯(lián)機構的運動學進行理論推導,并通過雅可比矩陣給出驅動的速度、驅動力與動平臺的速度、外載力之間的映射關系。針對經過改良的新型剛柔混合6-PUS并聯(lián)機構進行沖擊力學響應分析,驗證剛柔混合構造對于抵抗沖擊力具有顯著優(yōu)勢。最后,分析了均載穩(wěn)定平臺在存在外部干擾和力控制延遲時模型的有效性。

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【部分圖文】：

圖11有均載穩(wěn)定平臺作用下的轉向架受力曲線

奈灰莆?x，有120()rf+pApA+A=mx(36)式中，rf是并聯(lián)機構施加給活塞桿的作用力，1p是上腔油壓，2p是下腔油壓，m是活塞整體質量且m=23kg，a是活塞移動加速度。在剛性狀態(tài)下，120p=p=p，2a=0m/s；在柔性狀態(tài)下，20p=p，21pp=Δp，于是有2....

圖12轉向架受力改善對比圖

+A=mx(36)式中，rf是并聯(lián)機構施加給活塞桿的作用力，1p是上腔油壓，2p是下腔油壓，m是活塞整體質量且m=23kg，a是活塞移動加速度。在剛性狀態(tài)下，120p=p=p，2a=0m/s；在柔性狀態(tài)下，20p=p，21pp=Δp，于是有2420128πhrhlAfxpAmxd....

圖1列車受力模型

ㄆ教ǖ?6-PUS并聯(lián)單元進行位置逆解、速度和靜力學分析，并對可折疊剛柔混合結構進行阻尼力學響應分析。針對均載穩(wěn)定平臺對鐵路導彈系統(tǒng)的改善效果，各并聯(lián)單元在理想情況和非理想情況下的受力情況，單個并聯(lián)機構位置速度和靜力學及剛柔混合桿的阻尼力響應等進行數(shù)值仿真。最后，論證該均載穩(wěn)定平....

圖4轉向架受力曲線圖4中左右轉向架均有超出其正常運行最大負

10.8(72)70720.8(72)7072ocooFtGGtMtGLt=+=≤≤≤≤(11)列車在正常行駛、起豎和發(fā)射整周期過程中所承受的等效合力與等效合力矩曲線如圖3所示。圖中顯示，在起豎階段10～70s和發(fā)射階段70～72s之間，系統(tǒng)存在等效合力矩，且等效合力與等效合力矩....

本文編號：3924815