發(fā)布時間：2023-11-25 05:43

　　目的針對目前包裝領域大量物品需要進行人工點膠與噴漆的現(xiàn)狀,設計一種3-UPS/SP并聯(lián)機構應用于包裝領域的點膠與噴漆,以提高工作效率。方法運用螺旋理論對該機構進行自由度分析,并用修正的Kutzbach-Grübler公式對該機構的自由度進行驗證。接著用封閉矢量法求出該機構的位置逆解,并根據(jù)位置逆解和該機構之間的相互約束條件,運用Matlab軟件編程求出該機構的可達工作空間。最后對該機構在點膠與噴漆方面的應用進行了實例分析。結果 3-UPS/SP并聯(lián)機構具有3轉(繞x軸、y軸和z軸的轉動)1移(沿z軸方向的移動)4個自由度,擁有較大的工作空間,并且在運動過程中沒有出現(xiàn)歧義點。結論此機構具有較大的工作空間,自由度多、運動靈活、性能良好,可以應用于包裝領域進行點膠與噴漆。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 3-UPS/SP并聯(lián)機構的構型描述與坐標系建立
2 自由度分析
3 3-UPS/SP并聯(lián)機構的運動逆解
4 3-UPS/SP并聯(lián)機構的可達工作空間分析
5 實例分析
6 結語



本文編號：3867384