針對(duì)單邊驅(qū)動(dòng)的大跨度、長(zhǎng)行程直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)存在翻轉(zhuǎn)力矩的問(wèn)題,設(shè)計(jì)并開發(fā)了一套雙通道閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器。采用"控制+驅(qū)動(dòng)"的硬件架構(gòu),以STM32和FPGA為控制核心,設(shè)計(jì)了該運(yùn)動(dòng)控制器的硬件電路,并緊密結(jié)合數(shù)控系統(tǒng)原理,設(shè)計(jì)了控制器系統(tǒng)軟件架構(gòu);在經(jīng)典PID閉環(huán)調(diào)節(jié)架構(gòu)的基礎(chǔ)上,引入同步偏差調(diào)節(jié)項(xiàng)構(gòu)成了適用于雙通道同步偏差調(diào)節(jié)的新型閉環(huán)同步運(yùn)動(dòng)控制算法;搭建了典型的"雙邊驅(qū)動(dòng)"實(shí)驗(yàn)平臺(tái),分別在空載工況、帶載工況和變載工況下,以不同的速度和位移指令測(cè)試了該運(yùn)動(dòng)控制器的定位誤差、同步誤差和加減速性能。研究結(jié)果表明:雙步進(jìn)電機(jī)的位置定位誤差和位置同步誤差均保持在0～0.095 mm范圍內(nèi),系統(tǒng)運(yùn)行流暢且無(wú)任何卡頓現(xiàn)象,達(dá)到了預(yù)期的功能和性能要求。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 系統(tǒng)整體分析
2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
3 雙通道閉環(huán)同步控制算法
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
5 結(jié)束語(yǔ)



本文編號(hào)：3828140