發(fā)布時間：2017-05-07 16:17

  本文關(guān)鍵詞：少自由度過約束并聯(lián)機構(gòu)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文設(shè)計一種兩轉(zhuǎn)一移(2R1T)三自由度并聯(lián)機構(gòu)2-RPU/SPR,基于螺旋理論對其兩條轉(zhuǎn)動軸線的性質(zhì)進行詳盡的分析,分析結(jié)果表明該機構(gòu)具有兩條連續(xù)轉(zhuǎn)動軸線。采用旋轉(zhuǎn)變換公式,由動平臺繞兩條連續(xù)轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的角度得到動平臺的位姿,然后根據(jù)機構(gòu)的桿長約束條件,求解得到分支桿桿長與機構(gòu)動平臺位姿之間的關(guān)系表達式,并采用Adams仿真軟件對其進行運動學(xué)仿真。同時,分析類似的三個兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué),而并聯(lián)機構(gòu)2-RPU/SPR優(yōu)越于其他三個機構(gòu),該機構(gòu)具有運動學(xué)分析簡單的特點,對以后的參數(shù)標定也非常方便,故具有很好的應(yīng)用前景。運用位置反解的逆思想求解位置正解,則可以求出位置正解解析式,并采用Adams仿真軟件對其進行仿真驗證�；诘湫�6-SPS機構(gòu)和本論文提出的機構(gòu),運用Matlab軟件數(shù)值求解出多組實數(shù)解,再采用Adams驗證正解多解原因,不同樣條曲線驅(qū)動使桿長達到一致,造成動平臺位姿不同,得出機構(gòu)位置正解多解的原因。機構(gòu)位置分析對機構(gòu)的運動學(xué)標定和軌跡規(guī)劃有著重要的意義。采用螺旋理論法對這四種機構(gòu)進行靜力學(xué)數(shù)學(xué)建模,求解驅(qū)動力與等效約束力;采用虛功原理理論法對這四種機構(gòu)進行動力學(xué)數(shù)學(xué)建模,求解驅(qū)動力與約束力/矩。改機構(gòu)的動力學(xué)和靜力學(xué)具有簡單的數(shù)學(xué)模型,在四個機構(gòu)的動平臺上施加一個六維外力,編程后求得等效約束力和驅(qū)動力,深層次分析機構(gòu)的突出性,在動平臺上施加一個隨著時間變化的六維外力,求得等效約束力和驅(qū)動力,分析機構(gòu)2-RPU/SPR的運動副等效約束力和驅(qū)動力變化波動性。在軟件Adams中建立四個機構(gòu)的線條模型,仿真得出機構(gòu)的約束力/矩和驅(qū)動力,驗證機構(gòu)的理論數(shù)學(xué)模型和仿真模型的一致性和正確性,分析并聯(lián)機構(gòu)2-RPU/SPR相對其他三個機構(gòu)的優(yōu)越性。
【關(guān)鍵詞】：兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu) 連續(xù)轉(zhuǎn)軸 靜力學(xué) 動力學(xué) 位置分析
【學(xué)位授予單位】：河北工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH112
【目錄】：

• 摘要6-7
• Abstract7-11
• 第1章 緒論11-19
• 1.1 課題的研究背景和意義11-13
• 1.1.1 課題的來源11
• 1.1.2 課題研究背景11-12
• 1.1.3 課題的意義12-13
• 1.2 并聯(lián)機構(gòu)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀13-16
• 1.3 研究并聯(lián)機構(gòu)的知識理論根源16-17
• 1.4 本文主要研究內(nèi)容17-18
• 1.5 論文創(chuàng)新點18-19
• 第2章 過約束兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析19-36
• 2.1 引言19
• 2.2 2-RPU/SPR并聯(lián)機構(gòu)自由度及轉(zhuǎn)軸分析19-29
• 2.2.1 并聯(lián)機構(gòu)初始位置下的轉(zhuǎn)軸分析20-22
• 2.2.2 動平臺繞定平臺Y軸轉(zhuǎn)動后的轉(zhuǎn)軸分析22-24
• 2.2.3 動平臺繞動平臺x軸轉(zhuǎn)動后轉(zhuǎn)軸分析24-27
• 2.2.4 動平臺繞定平臺Y軸和動平臺x軸轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動后的轉(zhuǎn)軸分析27-29
• 2.3 2-UPR/SPR并聯(lián)機構(gòu)自由度分析29-31
• 2.4 2-UPR/RPS并聯(lián)機構(gòu)自由度分析31-33
• 2.5 2-RPU/RPS并聯(lián)機構(gòu)自由度分析33-35
• 2.6 本章小結(jié)35-36
• 第3章 過約束并聯(lián)機構(gòu)位置正反解分析36-53
• 3.1 引言36-37
• 3.1.1 機構(gòu)位置理論知識介紹36-37
• 3.2 2-RPU/SPR并聯(lián)機構(gòu)位置分析37-43
• 3.2.1 2-RPU/SPR并聯(lián)機構(gòu)位置反解分析37-39
• 3.2.2 并聯(lián)機構(gòu)位置反解仿真驗證39-40
• 3.2.3 2-RPU/SPR并聯(lián)機構(gòu)位置正解分析40-41
• 3.2.4 并聯(lián)機構(gòu)位置正解仿真驗證41-43
• 3.3 2-UPR/SPR并聯(lián)機構(gòu)位置分析43-45
• 3.3.1 2-UPR/SPR并聯(lián)機構(gòu)位置反解分析43-44
• 3.3.2 2-UPR/SPR并聯(lián)機構(gòu)位置正解分析44-45
• 3.4 2-RPU/RPS并聯(lián)機構(gòu)位置反解分析45-47
• 3.5 2-UPR/RPS并聯(lián)機構(gòu)位置反解分析47-49
• 3.6 并聯(lián)機構(gòu)正解多解的研究49-52
• 3.7 本章小結(jié)52-53
• 第4章 少自由度過約束并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)分析53-63
• 4.1 引言53-54
• 4.1.1 基礎(chǔ)知識介紹53-54
• 4.2 2-RPU/SPR并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)分析54-55
• 4.3 2-UPR/SPR并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)分析55-57
• 4.4 2-RPU/RPS并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)分析57-59
• 4.5 2-UPR/RPS并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)分析59-60
• 4.6 基于Matlab四個并聯(lián)機構(gòu)靜力學(xué)比較60-62
• 4.7 本章小結(jié)62-63
• 第5章 少自由度過約束并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析63-75
• 5.1 引言63
• 5.2 機構(gòu)動力學(xué)分析63-68
• 5.2.1 動力學(xué)分析理論知識63-65
• 5.2.2 分支速度、加速度模型及速度映射計算65-66
• 5.2.3 含約束力的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型66-68
• 5.3 2-RPU/SPR并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析68-69
• 5.4 2-UPR/SPR并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析69-70
• 5.5 2-RPU/RPS并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析70-71
• 5.6 2-UPR/RPS并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)分析71-73
• 5.7 基于Matlab和Adams四個并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)比較73-74
• 5.8 本章小結(jié)74-75
• 結(jié)論與展望75-76
• 致謝76-77
• 參考文獻77-80
• 作者簡介80
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和科研成果80-81

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前8條

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  本文關(guān)鍵詞：少自由度過約束并聯(lián)機構(gòu)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號：350205