轉(zhuǎn)向阻力矩及轉(zhuǎn)向半徑是履帶起重機(jī)的重要技術(shù)參數(shù)。傳統(tǒng)算法中,將產(chǎn)生轉(zhuǎn)向阻力矩的作用力簡化為大小相等或呈線性關(guān)系的作用力,造成轉(zhuǎn)向阻力矩計(jì)算結(jié)果不夠準(zhǔn)確。轉(zhuǎn)向半徑的傳統(tǒng)算法中未考慮履帶滑轉(zhuǎn)對履帶速度的影響,使得轉(zhuǎn)向半徑計(jì)算結(jié)果不夠準(zhǔn)確。因此,提出履帶起重機(jī)轉(zhuǎn)向阻力矩較為準(zhǔn)確的計(jì)算方法,指出履帶起重機(jī)轉(zhuǎn)向半徑與驅(qū)動速度的關(guān)系,對于指導(dǎo)履帶起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)選型及提高履帶起重機(jī)的控制和操作性能具有重要意義。本文在分析履帶板上任意點(diǎn)的運(yùn)動速度的基礎(chǔ)上,建立相對底盤靜止的動坐標(biāo)系,利用坐標(biāo)變換,推導(dǎo)出履帶板上任意點(diǎn)的運(yùn)動速度方程。地面對履帶板上接觸點(diǎn)的摩擦力方向與該點(diǎn)的運(yùn)動速度方向相反,從而確定出產(chǎn)生轉(zhuǎn)向阻力矩的摩擦力的大小和方向,對轉(zhuǎn)向中心取矩得到轉(zhuǎn)向阻力矩。推導(dǎo)出履帶底盤雙邊差速、單邊制動、雙邊反向三種轉(zhuǎn)向方式穩(wěn)定轉(zhuǎn)向條件下的牽引力、轉(zhuǎn)向阻力矩、轉(zhuǎn)向半徑表示為轉(zhuǎn)向角速度的計(jì)算函數(shù)。建立轉(zhuǎn)向運(yùn)動平衡方程,求出轉(zhuǎn)向角速度。對比了轉(zhuǎn)向角速度、轉(zhuǎn)向半徑、轉(zhuǎn)向阻力矩傳統(tǒng)算法與本文算法的計(jì)算結(jié)果。采用虛擬樣機(jī)技術(shù)對三種轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行模擬仿真。研究表明,履帶板與地面間摩擦力沿履帶方向的縱向分力提供轉(zhuǎn)向驅(qū)動力,垂... 

【文章來源】：大連理工大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

添加約束后的履帶底盤虛擬樣機(jī)Fig.2.3VirtUalPrototyPeoftackedvehielewithjolnts

(l)驅(qū)動函數(shù)將表3.2中履帶行走速度轉(zhuǎn)化為驅(qū)動輪驅(qū)動速度函數(shù)見表3.3，外側(cè)履帶驅(qū)動速度逐漸增加，內(nèi)側(cè)履帶驅(qū)動速度保持不變，函數(shù)曲線如圖3.6所示。履帶行走速度與履帶驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速存在以下關(guān)系。嘰=nZSI，/360 (3.23)式中:嘰一履帶行走速度;n一履帶驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速(de留s);z一驅(qū)動輪齒數(shù);51、一履帶板節(jié)距。表3.3驅(qū)動速度函數(shù) Tab.DifferentsPeedfunetionsofdriving序號函數(shù)外側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)l外側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)2外側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)3外側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)4外側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)5外側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)6內(nèi)側(cè)履帶驅(qū)動函數(shù)10d*(STEP(time，2，0，3，l)+STEP(time，5，0

圖3.n履帶底盤在水平平面內(nèi)轉(zhuǎn)動角速度曲線(函數(shù)5)Fig.3.11AngularveloeityeurvesoftrackedvehicleinhorizonialPlane(funetions)—Bo創(chuàng)火Ca升CM_A11gu{臼獷_Ve}�！�，份丫夕lmu}at;。n一二氏d覽〔月rC陽_劫圳公_U山公杯丫_角叨!叭污-一吧odyesCarCM--Angul日r--VelocltyyesThlsP臺Per一0.5一1.0一，.5一2·0{一2.51一3·。)一3·5{一4.0+一0.0︵8一功分P︶一汐lAooeJ工門Vnou12.015.0Time(see)圖3.12履帶底盤在水平平面內(nèi)轉(zhuǎn)動角速度曲線(函數(shù)6)Fig.3.12AngularveloeityeurvesoftrackedvehicleinhorizontalPlane(funetion6)


本文編號：3223435