RV減速器是機(jī)器人用高精度減速裝置,其傳動(dòng)允許轉(zhuǎn)角誤差不大于1’,所以,在制造和裝配過(guò)程中的各因素會(huì)嚴(yán)重影響其傳動(dòng)精度。擺線輪、曲柄軸、輸出機(jī)構(gòu)作為其二級(jí)減速部分重要傳動(dòng)零部件,其原始誤差嚴(yán)重影響整機(jī)傳動(dòng)精度。通過(guò)建立傳動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)模型,將三者之間的誤差影響關(guān)系表述出來(lái),并直接建立二級(jí)減速部分輸入和輸出轉(zhuǎn)角之間關(guān)系,通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)分析,得到三者對(duì)傳動(dòng)精度影響規(guī)律,進(jìn)而建立偏差取舍標(biāo)準(zhǔn)和控制措施,能夠?qū)χ圃旌脱b配起到一定的理論指導(dǎo)作用。 

【文章來(lái)源】：機(jī)械傳動(dòng). 2017,41(09)北大核心CSCD

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【部分圖文】：

圖1雙曲柄軸ＲV－40E傳動(dòng)結(jié)構(gòu)

定負(fù)載作用下的四桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角誤差，得到各零部件的原始誤差對(duì)整機(jī)傳動(dòng)精度的影響，研究結(jié)果為ＲV減速器的設(shè)計(jì)、制造和改進(jìn)提供了一定參考。1ＲV－40E基本技術(shù)參數(shù)本文中討論的ＲV－40E減速器如圖1所示，其基本技術(shù)參數(shù)如表1所示。圖1雙曲柄軸ＲV－40E傳動(dòng)結(jié)構(gòu)表1ＲV－40E減速器基本技術(shù)參數(shù)參數(shù)名稱數(shù)據(jù)針齒中心圓直徑dp/mm128針齒直徑Drp/mm6擺線輪齒數(shù)zc39中心輪齒數(shù)z110行星輪齒數(shù)z226針輪齒數(shù)zp40曲軸偏心距e/mm1．3電動(dòng)機(jī)輸入轉(zhuǎn)速n/(r/min)5252四桿機(jī)構(gòu)模型的建立如圖2所示，曲柄軸的偏心距相當(dāng)于曲柄l1、l3，擺線輪上兩曲柄軸軸承孔的中心距相當(dāng)于連桿l2，輸出機(jī)構(gòu)上兩曲柄軸軸承孔的中心距相當(dāng)于機(jī)架l4。兩曲柄軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在無(wú)偏心距誤差的情況下，l2和l4、l1和l3理論上保持平行，平行四邊形O1PiPjO2為無(wú)誤差存在時(shí)的四桿機(jī)構(gòu)，而當(dāng)曲柄軸偏心距誤差、擺線輪曲軸孔偏心和位置誤差、輸出機(jī)構(gòu)曲柄軸孔的偏心和位置誤差存在情況下，四桿的長(zhǎng)度和角度都會(huì)發(fā)生改變，如圖3中O1P'iP'jO'2所示。圖2二級(jí)減速部分四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化圖3四桿機(jī)構(gòu)誤差分析示意簡(jiǎn)圖在考慮曲柄軸誤差、擺線輪曲軸孔誤差，輸出機(jī)構(gòu)曲柄軸孔誤差對(duì)ＲV減速器傳動(dòng)精度造成的影響時(shí)，先假定單一變量，即只有某一零部件存在偏差，其他不變。并且在研究單個(gè)誤差影響時(shí)，需分為兩種情況進(jìn)行討論，一種是剛性誤差，即未加載荷時(shí)，僅由零部件的加工和位置誤差引起的ＲV減速器輸出轉(zhuǎn)角誤差;另一種是彈性誤差，即在加載后，考慮到加上在力的作用下的彈性變形而引起的ＲV減速器輸出轉(zhuǎn)角綜合誤差。當(dāng)各零部件的誤差大小變化時(shí)，其在四桿機(jī)構(gòu)中的桿長(zhǎng)發(fā)生變?

心距e/mm1．3電動(dòng)機(jī)輸入轉(zhuǎn)速n/(r/min)5252四桿機(jī)構(gòu)模型的建立如圖2所示，曲柄軸的偏心距相當(dāng)于曲柄l1、l3，擺線輪上兩曲柄軸軸承孔的中心距相當(dāng)于連桿l2，輸出機(jī)構(gòu)上兩曲柄軸軸承孔的中心距相當(dāng)于機(jī)架l4。兩曲柄軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在無(wú)偏心距誤差的情況下，l2和l4、l1和l3理論上保持平行，平行四邊形O1PiPjO2為無(wú)誤差存在時(shí)的四桿機(jī)構(gòu)，而當(dāng)曲柄軸偏心距誤差、擺線輪曲軸孔偏心和位置誤差、輸出機(jī)構(gòu)曲柄軸孔的偏心和位置誤差存在情況下，四桿的長(zhǎng)度和角度都會(huì)發(fā)生改變，如圖3中O1P'iP'jO'2所示。圖2二級(jí)減速部分四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化圖3四桿機(jī)構(gòu)誤差分析示意簡(jiǎn)圖在考慮曲柄軸誤差、擺線輪曲軸孔誤差，輸出機(jī)構(gòu)曲柄軸孔誤差對(duì)ＲV減速器傳動(dòng)精度造成的影響時(shí)，先假定單一變量，即只有某一零部件存在偏差，其他不變。并且在研究單個(gè)誤差影響時(shí)，需分為兩種情況進(jìn)行討論，一種是剛性誤差，即未加載荷時(shí)，僅由零部件的加工和位置誤差引起的ＲV減速器輸出轉(zhuǎn)角誤差;另一種是彈性誤差，即在加載后，考慮到加上在力的作用下的彈性變形而引起的ＲV減速器輸出轉(zhuǎn)角綜合誤差。當(dāng)各零部件的誤差大小變化時(shí)，其在四桿機(jī)構(gòu)中的桿長(zhǎng)發(fā)生變化，其實(shí)際尺寸為l'i=li+Δli，而當(dāng)各零部件的誤差方向產(chǎn)生變化時(shí)，其在四桿機(jī)構(gòu)中的桿件角度發(fā)生變化，其實(shí)際角度為β'i=βi+Δβi，并且，當(dāng)鉸接副中存在間隙時(shí)，各鉸接副中兩半鉸中心，即相鄰桿的端點(diǎn)發(fā)生位移，其位移矢量可表示為Δp=PiP'i=Δpfp(1)式中，Δp為鉸接副的半徑間隙，mm;fp為鉸接點(diǎn)中桿j相對(duì)于桿i方向上的單位矢量;Pi、P'i分別為變化前后鉸接中心點(diǎn)位置。當(dāng)各桿長(zhǎng)和角度存在偏差?

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]RV減速器動(dòng)態(tài)特性研究綜述[J]. 張豐收,張琳琳,劉建亭,祝鵬.  機(jī)械傳動(dòng). 2014(08)
[2]誤差對(duì)RV型減速機(jī)傳動(dòng)精度的靈敏度研究[J]. 袁昕,武蘭英,韓林山.  機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2009(02)
[3]誤差組合方式對(duì)RV型減速機(jī)傳動(dòng)精度的靈敏度分析[J]. 竹振旭,董海軍,韓林山,沈允文.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2008(10)
[4]機(jī)器人用高精度RV傳動(dòng)的研究[J]. 李力行,何衛(wèi)東,王秀琦,李成博,吳紫薇,方榮.  大連鐵道學(xué)院學(xué)報(bào). 1999(02)
[5]RV傳動(dòng)輸出機(jī)構(gòu)的剛性誤差分析[J]. 徐永賢,何衛(wèi)東.  大連鐵道學(xué)院學(xué)報(bào). 1996(04)

碩士論文
[1]機(jī)器人用RV減速器傳動(dòng)誤差研究與分析[D]. 陸巖.大連交通大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3211651