根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RPU/UPU獨(dú)特的結(jié)構(gòu)布局,該機(jī)構(gòu)為過(guò)約束并聯(lián)機(jī)構(gòu),在Pro/E中建立機(jī)構(gòu)的三維模型,應(yīng)用螺旋理論對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析,得到動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,通過(guò)機(jī)構(gòu)空間坐標(biāo)變換求得該機(jī)構(gòu)位置逆解表達(dá)式,最后采用MATLAB中Simmechanics工具箱編程求解機(jī)構(gòu)的工作空間。 

【文章來(lái)源】：機(jī)械傳動(dòng). 2017,41(06)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 自由度計(jì)算
2 位置逆解
3 求解工作空間
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3154654