隨著科技的進(jìn)步,提高勞動生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本已經(jīng)成為企業(yè)提升市場競爭力的關(guān)鍵因素。企業(yè)生產(chǎn)效率的提高主要體現(xiàn)在實現(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)加工、裝配、搬運的自動化水平,實現(xiàn)生產(chǎn)車間物料搬運自動化對于提高生產(chǎn)率有積極的作用。論文的主要任務(wù)是設(shè)計一種自導(dǎo)引物料搬運設(shè)備,這種搬運設(shè)備可以實現(xiàn)車間物料的自動搬運,文章介紹了幾種常見的物料搬運方式,分析了各種搬運方式的優(yōu)缺點,最終確定了自動導(dǎo)引小車和機械手組合的方式。這種自導(dǎo)引物料輸送設(shè)備的主要動作是小車的啟停、機械手的伸縮旋轉(zhuǎn)動作以及機械手爪抓取物料動作。機械手爪的設(shè)計采用了真空吸附式機械手爪,這種手爪靠產(chǎn)生真空來吸附所搬運的物料。在自導(dǎo)引物料輸送設(shè)備工作時,自導(dǎo)引小車根據(jù)預(yù)設(shè)的軌道運動到相應(yīng)位置,然后機械手開始動作,伸縮臂伸出,伸出到位后,旋轉(zhuǎn)臂就開始旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)一定角度后停止,機械手爪開始動作,產(chǎn)生真空吸附物料,再反轉(zhuǎn)到原始位置,然后伸縮臂收縮,之后小車開始運動,將物料輸送到指定的位置,然后卸下物料,完成一次物料搬運的整個過程。論文設(shè)計的自導(dǎo)引物料輸送設(shè)備融合了自導(dǎo)引小車和機械手各自的優(yōu)點,可以實現(xiàn)自動控制。主要對自導(dǎo)引物料輸送設(shè)備的重要組成部分進(jìn)行了分析... 

【文章來源】：河北科技大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 國內(nèi)外研究狀況
        1.2.1 國內(nèi)外自導(dǎo)引物料輸送設(shè)備的研究方向
        1.2.2 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 存在的問題及分析
    1.4 課題主要研究內(nèi)容
    1.5 本章小結(jié)
第2章 總體方案設(shè)計
    2.1 搬運物料的分析
    2.2 自動導(dǎo)引小車（AGV）
    2.3 工業(yè)機器人
    2.4 AGV與工業(yè)機器人組合應(yīng)用
    2.5 機械手爪的選擇
    2.6 自動導(dǎo)引車和吸附式機械手組合的綜合論述
    2.7 本章小結(jié)
第3章 AGV機械部分設(shè)計
    3.1 AGV車體設(shè)計
    3.2 AGV驅(qū)動方式的選擇
    3.3 直流伺服電動機的選擇
        3.3.1 換算到電機軸上的負(fù)荷力矩TL
        3.3.2 換算到電機軸上的負(fù)荷慣性JL
        3.3.3 電機的選擇
    3.4 聯(lián)軸器的設(shè)計
    3.5 蝸桿傳動設(shè)計
        3.5.1 蝸桿傳動類型選擇
        3.5.2 蝸桿蝸輪材料選擇
        3.5.3 蝸桿傳動的受力分析
        3.5.4 中心距與傳動基本尺寸
        3.5.5 蝸桿蝸輪主要參數(shù)及幾何尺寸
        3.5.6 齒面接觸疲勞強度的驗算
        3.5.7 齒根彎曲疲勞強度的驗算
        3.5.8 精度等級公差及表面粗糙度確定
    3.6 軸的設(shè)計
        3.6.1 前輪軸的設(shè)計
        3.6.2 后輪軸的設(shè)計
    3.7 滾動軸承的選擇
        3.7.1 前輪軸軸承
        3.7.2 蝸桿軸上的軸承
        3.7.3 后輪軸上的軸承
    3.8 本章小結(jié)
第4章 機械手設(shè)計
    4.1 機械手設(shè)計方案
    4.2 機械手總體設(shè)計
        4.2.1 設(shè)計技術(shù)參數(shù)
        4.2.2 工作原理
        4.2.3 機械手伸縮臂設(shè)計
        4.2.4 機械手旋轉(zhuǎn)臂設(shè)計
    4.3 機械手傳動方式的確定
    4.4 機械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
    4.5 絲杠螺母傳動機構(gòu)
    4.6 傳動齒輪的設(shè)計
    4.7 直流微型電動機的選擇
        4.7.1 驅(qū)動機械手伸縮電機的選擇
        4.7.2 驅(qū)動機械手轉(zhuǎn)動電機的選擇
    4.8 本章小結(jié)
第5章 控制部分的設(shè)計
    5.1 控制系統(tǒng)的總體方案
    5.2 主要控制部分論述
        5.2.1 單片機AT89C51
        5.2.2 無線通信模塊
        5.2.3 DAC1208芯片
        5.2.4 伺服放大器
    5.3 系統(tǒng)程序框圖
        5.3.1 整體的程序框圖
        5.3.2 自動導(dǎo)引小車程序框圖
        5.3.3 機械手控制程序框圖
    5.4 本章小結(jié)
第6章 基于Ansys軟件的模擬仿真
    6.1 Ansys軟件簡介
    6.2 本課題主要仿真構(gòu)件
    6.3 前軸的模擬仿真
    6.4 后輪軸的模擬仿真
    6.5 絲杠模擬仿真
    6.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
個人簡歷


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]磁導(dǎo)航自動導(dǎo)向小車（AGV）關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用研究[D]. 周馳東.南京航空航天大學(xué) 2012



本文編號：3149375