自機器人問世以來,串聯(lián)機器人就占據(jù)主導位置,之后由于串聯(lián)機器人的局限性,并聯(lián)機器人成為人們研究的重點。并聯(lián)機構應用廣泛,比如運動模擬器、并聯(lián)機床、工業(yè)機器人、微動機構、醫(yī)用機器人和操作器等等。因此并聯(lián)機構的研究不僅對機器人技術的發(fā)展具有重要作用,也對人們的生活影響深遠。并聯(lián)機構的研究內(nèi)容包括運動學分析、動力學、工作空間、奇異位型和尺度綜合等幾個大的方面。研究方法也有很多。本文主要用到的理論或方法有螺旋理論,拉格朗日方法,軟件建模與分析。本論文主要對李彬教授提出的兩轉(zhuǎn)動一平移的2-RRU&RSR并聯(lián)機構進行基本的分析計算和仿真。該機構可以提供兩個方向的轉(zhuǎn)動和一個方向的移動。得到了運動學正反解方程,工作空間,并進行了動力學分析。加載一定的運動軌跡,對機構進行了模擬仿真。本文的研究內(nèi)容如下:（1）闡述了課題的研究背景、目的和意義,對兩轉(zhuǎn)動一移動并聯(lián)機構進行了歸納總結(jié),分析了此類并聯(lián)機構的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展情況。（2）對2-RRU&RSR并聯(lián)機構進行了建模介紹,使用螺旋理論分析2-RRU&RSR并聯(lián)機構的自由度數(shù),用以確定機構的運動類型。驗證了此機構為兩轉(zhuǎn)動一移動的三... 

【文章來源】：天津理工大學天津市

【文章頁數(shù)】：54 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Stewart并聯(lián)機構

少自由度并聯(lián)機構可以應用在航空、航天，汽車、工業(yè)等領域，如圖1-5 所示為分揀機器人，圖 1-6 為 3D 打印機器人，圖 1-7 為應用于包裝生產(chǎn)線的并聯(lián)機構。少自由度并聯(lián)機構具有更廣闊的應用空間和發(fā)展前景。由于并聯(lián)機構運動耦合特性的存在，以及計算和控制方面的復雜，使得并聯(lián)機構在其他領域中的應用受到了一定的限制[1]。圖 1-2 Tricept 并聯(lián)機構圖 1-3 Delta 并聯(lián)機構圖 1-4 飛行模擬器圖 1-5 工業(yè)——分揀機器人

少自由度并聯(lián)機構可以應用在航空、航天，汽車、工業(yè)等領域，如圖1-5 所示為分揀機器人，圖 1-6 為 3D 打印機器人，圖 1-7 為應用于包裝生產(chǎn)線的并聯(lián)機構。少自由度并聯(lián)機構具有更廣闊的應用空間和發(fā)展前景。由于并聯(lián)機構運動耦合特性的存在，以及計算和控制方面的復雜，使得并聯(lián)機構在其他領域中的應用受到了一定的限制[1]。圖 1-2 Tricept 并聯(lián)機構圖 1-3 Delta 并聯(lián)機構圖 1-4 飛行模擬器圖 1-5 工業(yè)——分揀機器人

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3146104