新型復合柔性驅動機構由滾動螺母體和復合軸兩部分組成。該機構的設計靈感來源于滾珠絲杠和并聯(lián)彈簧機構。其運動方式與絲杠類似,滾動螺母體在復合軸上回旋運動從而帶動復合軸水平進給。與傳統(tǒng)的硬軸絲杠傳動不同,新型復合柔性驅動機構采用具有柔性的復合軸,從而可實現(xiàn)彎曲傳動,提高了機構的環(huán)境適應能力,具有廣闊的應用前景。本文針對該新型復合柔性驅動機構的傳動特性進行理論建模分析與實驗研究。在保證復合軸具有較好柔性的前提下,為提高機構的負載能力和工作效率,對復合軸中的彈簧軟軸和細長軸進行了優(yōu)化設計。分析了細長軸的限定作用對彈簧軟軸的受力特性的影響,并推導出復合柔性驅動機構的極限負載能力與螺母體運動位置的關系。分析了沖擊載荷對機構的影響并對復合軸和滾子的運動特性進行建模分析,得出了復合軸運動速度與螺母體轉速、位置和軸向載荷的關系。對滾子的受力情況進行建模分析,推導出理想狀態(tài)下滾子不打滑條件。從摩擦損耗和彈性勢能損耗兩個方面建立效率模型,理論推導出效率計算公式,并根據(jù)滾子摩擦損耗原理提出了一種降低機構損耗的改進方案。利用已有的實驗平臺對復合柔性驅動機構的負載能力、滾子打滑率和傳動效率進行實驗測試,并與理論結果... 

【文章來源】：北京郵電大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１不同運動方式的機器人??

過程中彈簧軟軸易失穩(wěn)問題，同時，滾子承力能力的大小限制了該機構的負載能??ｍｎ?軸承滾動體?軟軸??圖１－３新型柔性驅動機構??本項目組在先前研宄的基礎上針對軟軸易失穩(wěn)問題和滾子受力問題進行研??宄和優(yōu)化設計，借鑒并聯(lián)彈簧０％的結構特性和滾珠絲杠的傳動特性提出了一種??新型復合柔性驅動機構，如圖１－４所示。該機構主要由新型復合軟軸和滾動螺母??體組成，復合軟軸包含兩個部分：彈簧軟軸和兩端與彈簧軟軸固定的柔性細長軸。??這種新型的復合軟軸能夠很好地提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少失穩(wěn)情況的發(fā)生，同時??能夠改善滾子的受力分布，從而提高系統(tǒng)的負載能力。這種新型復合柔性驅動機??構具有結構簡單、負載能力強、傳動效率高、魯棒性好等優(yōu)點，擁有廣闊的應用??前景，具有極大的研究意義。??ｆｔ？?４?１??（ａ）三維模型圖??２?３??１．復合軸２．滾子３．螺母體??（

本項目組在先前研宄的基礎上針對軟軸易失穩(wěn)問題和滾子受力問題進行研??宄和優(yōu)化設計，借鑒并聯(lián)彈簧０％的結構特性和滾珠絲杠的傳動特性提出了一種??新型復合柔性驅動機構，如圖１－４所示。該機構主要由新型復合軟軸和滾動螺母??體組成，復合軟軸包含兩個部分：彈簧軟軸和兩端與彈簧軟軸固定的柔性細長軸。??這種新型的復合軟軸能夠很好地提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少失穩(wěn)情況的發(fā)生，同時??能夠改善滾子的受力分布，從而提高系統(tǒng)的負載能力。這種新型復合柔性驅動機??構具有結構簡單、負載能力強、傳動效率高、魯棒性好等優(yōu)點，擁有廣闊的應用??前景，具有極大的研究意義。??ｆｔ？?４?１??（ａ）三維模型圖??２?３??１．復合軸２．滾子３．螺母體??（ｂ）實驗樣機??圖１－４新型復合柔性驅動機構??３??

【參考文獻】：
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本文編號：3064782