隨著工廠自動(dòng)化的普及和現(xiàn)代物流產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展,對(duì)物料搬運(yùn)效率的要求越來(lái)越高,工廠或倉(cāng)庫(kù)的物料搬運(yùn)已經(jīng)逐步從人力搬運(yùn)發(fā)展到機(jī)器全自動(dòng)化搬運(yùn),而自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）是全自動(dòng)化搬運(yùn)中的關(guān)鍵設(shè)備。至AGV誕生以來(lái),AGV的技術(shù)越來(lái)越先進(jìn)、應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣,已經(jīng)成了智能搬運(yùn)中必不可少的設(shè)備。目前,國(guó)內(nèi)的AGV市場(chǎng)需求很大,各種特點(diǎn)的AGV層出不窮,對(duì)技術(shù)的研究也成了現(xiàn)在智能控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一,本文根據(jù)企業(yè)的需求對(duì)AGV進(jìn)行進(jìn)一步的研究,具有重要的實(shí)踐和理論意義。本文以AGV為研究對(duì)象,在分析了AGV國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展前景的基礎(chǔ)上,并針對(duì)合作企業(yè)的產(chǎn)品需求,研究設(shè)計(jì)了AGV的整體結(jié)構(gòu)方案和控制方案。本文對(duì)AGV進(jìn)行結(jié)構(gòu)化和模塊化設(shè)計(jì),分別對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、單片機(jī)控制系統(tǒng)、傳感檢測(cè)系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)、上位機(jī)功能模塊以及串口通信模塊中的關(guān)鍵技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的分析論證,然后對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)和模塊進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計(jì)。此外,針對(duì)AGV差速驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),采用模糊控制算法對(duì)其控制,以更好地對(duì)路徑進(jìn)行跟蹤。文中利用C語(yǔ)言環(huán)境對(duì)AVR單片機(jī)進(jìn)行內(nèi)部編程與控制,利用Visual C++在工控機(jī)的WIN-CE系統(tǒng)下進(jìn)行應(yīng)... 

【文章來(lái)源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：101 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 AGV小車概述
    1.2 AGV發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展前景
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 AGV未來(lái)發(fā)展前景
    1.3 課題來(lái)源與主要內(nèi)容
第二章 AGV設(shè)計(jì)方案
    2.1 AGV運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析
        2.1.1 自動(dòng)導(dǎo)引車的驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向原理
        2.1.2 自動(dòng)導(dǎo)引車的輪系機(jī)構(gòu)
        2.1.3 自動(dòng)導(dǎo)引車的電機(jī)
    2.2 導(dǎo)引與定位技術(shù)分析
        2.2.1 導(dǎo)引技術(shù)分析
        2.2.2 定位技術(shù)分析
    2.3 開(kāi)發(fā)方案與技術(shù)指標(biāo)
        2.3.1 AGV性能參數(shù)
        2.3.2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        2.3.3 控制系統(tǒng)方案
        2.3.4 識(shí)別系統(tǒng)
    2.4 本章小結(jié)
第三章 AGV結(jié)構(gòu)化與功能化設(shè)計(jì)
    3.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)
        3.1.1 運(yùn)行阻力計(jì)算
        3.1.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩與轉(zhuǎn)速計(jì)算
        3.1.3 驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型
        3.1.4 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.1.5 電池選擇
    3.2 單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        3.2.1 單片機(jī)選型
        3.2.2 ATmega128處理器介紹
        3.2.3 單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì)
        3.2.4 電源轉(zhuǎn)換電路
        3.2.5 單片機(jī)程序設(shè)計(jì)
    3.3 傳感器檢測(cè)系統(tǒng)
        3.3.1 傳感檢測(cè)電路
        3.3.2 循跡處理程序
    3.4 電機(jī)控制系統(tǒng)
        3.4.1 電機(jī)調(diào)速和控制方式
        3.4.2 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
        3.4.3 PWM調(diào)速控制
    3.5 上位機(jī)功能設(shè)計(jì)
        3.5.1 wince系統(tǒng)介紹
        3.5.2 人機(jī)操作界面
        3.5.3 工控機(jī)通信設(shè)計(jì)
    3.6 串口通信模塊設(shè)計(jì)
        3.6.1 通信電路設(shè)計(jì)
        3.6.2 單片機(jī)串口通信程序設(shè)計(jì)
    3.7 小結(jié)
第四章 AGV運(yùn)動(dòng)控制
    4.1 控制方式及工作原理
    4.2 控制算法理論
        4.2.1 PID控制算法
        4.2.2 現(xiàn)代控制算法
    4.3 控制程序設(shè)計(jì)
        4.3.1 模糊控制原理
        4.3.2 模糊控制規(guī)則
        4.3.3 模糊控制程序?qū)崿F(xiàn)
    4.4 離線計(jì)算與仿真分析
        4.4.1 模糊控制器的軟件實(shí)現(xiàn)
        4.4.2 simulink仿真分析
    4.5 小結(jié)
第五章 AGV性能測(cè)試
    5.1 試驗(yàn)準(zhǔn)備
    5.2 試驗(yàn)測(cè)試
        5.2.1 運(yùn)行速度測(cè)試
        5.2.2 糾偏能力測(cè)試
        5.2.3 承載實(shí)驗(yàn)
    5.3 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間的學(xué)術(shù)活動(dòng)及科研項(xiàng)目


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]視覺(jué)導(dǎo)引AGV的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)[D]. 王視鎏.復(fù)旦大學(xué) 2011
[6]自動(dòng)導(dǎo)引車路徑規(guī)劃與導(dǎo)引控制研究[D]. 金雷.重慶大學(xué) 2006
[7]激光導(dǎo)引AGV的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 陳順平.浙江大學(xué) 2004
[8]AGV移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制研究[D]. 魏曉濤.哈爾濱工程大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3051982