本文基于螺旋理論,針對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)建立運動/力傳遞性能的通用評價體系,提出新的全局指標,以此指導此類機構(gòu)尺寸綜合設計和構(gòu)型優(yōu)選。主要內(nèi)容如下:（1）基于螺旋理論,簡要介紹以瞬時功為核心的運動/力傳遞以及現(xiàn)有的針對非冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)內(nèi)部運動/力傳遞特性分析與評價;（2）通過依次鎖定若干個驅(qū)動分支的方式,將一般冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)分解為單自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu),從而構(gòu)建一種針對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的運動/力傳遞性能的通用評價流程和全局新指標。新指標具有無量綱性,與坐標無關(guān)。以典型3RPS機構(gòu)及其衍生冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)為例,驗證其有效性和通用性。（3）以攪拌摩擦焊為工程背景,對應用于此環(huán)境下的攪拌摩擦焊機床的主體部件2UPR-2RPU機構(gòu)進行自由度分析、運動學分析和奇異分析。自由度分析顯示,該機構(gòu)具有兩個轉(zhuǎn)動自由度和一個移動自由度。采用封閉矢量法求解了機構(gòu)的逆運動學,采用數(shù)值計算求解機構(gòu)正運動學,對機構(gòu)進行了速度分析并建立了雅可比矩陣。依據(jù)此矩陣進行的奇異性分析顯示,該機構(gòu)不存在正運動學奇異或混合奇異,僅存在逆運動學奇異,且很容易避免,體現(xiàn)了冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)在擴大工作空間,消除奇異方面的優(yōu)越性。（... 

【文章來源】：浙江理工大學浙江省

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Stanford機械手

理工大學碩士學位論文 冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)運動/力傳遞性能評價與優(yōu)電氣自動化領(lǐng)域的優(yōu)勢逐步向智能工廠發(fā)展，如 2014 年開發(fā)的 YuMi 機器人(圖一個協(xié)作的雙臂組裝解決方案，具有視覺和觸覺，滿足工業(yè)上對柔性靈活制造的型水平/垂直多關(guān)節(jié)機器人領(lǐng)域，比較著名的還有Adept 公司的 SCARA 機械手(圖ubli 公司的 TP80 快速機械手(圖 1.11)，速度極快，連續(xù)拾放每分鐘 200 次，適用制藥、光伏或化妝品等小零件領(lǐng)域的包裝應用。圖 1.4 KUKA1300 TITAN PA 圖 1.5 KUKALBR iiwa

理工大學碩士學位論文 冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)運動/力傳遞性能評價與優(yōu)電氣自動化領(lǐng)域的優(yōu)勢逐步向智能工廠發(fā)展，如 2014 年開發(fā)的 YuMi 機器人(圖一個協(xié)作的雙臂組裝解決方案，具有視覺和觸覺，滿足工業(yè)上對柔性靈活制造的型水平/垂直多關(guān)節(jié)機器人領(lǐng)域，比較著名的還有Adept 公司的 SCARA 機械手(圖ubli 公司的 TP80 快速機械手(圖 1.11)，速度極快，連續(xù)拾放每分鐘 200 次，適用制藥、光伏或化妝品等小零件領(lǐng)域的包裝應用。圖 1.4 KUKA1300 TITAN PA 圖 1.5 KUKALBR iiwa

【參考文獻】：
期刊論文
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[2]基于運動/力傳遞特性的1T2R并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型優(yōu)選[J]. 王飛博,吳偉峰,陳祥,李秦川.  機械工程學報. 2014(23)
[3]Optimal design of a new spatial 3-DOF parallel robot with respect to a frame-free index[J]. WANG JinSong, LIU XinJun & WU Chao Department of Precision Instruments, Tsinghua University, Beijing 100084, China.  Science in China（Series E:Technological Sciences）. 2009(04)
[4]少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的型綜合原理[J]. 黃真,李秦川.  中國科學E輯:技術(shù)科學. 2003(09)
[5]并聯(lián)機器人及其機構(gòu)學理論[J]. 黃真.  燕山大學學報. 1998(01)

博士論文
[1]五自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)性能分析與力/位混合控制研究[D]. 梁順攀.燕山大學 2013
[2]冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型綜合與伴隨運動的消除[D]. 曲海波.北京交通大學 2013
[3]少自由度機器人機構(gòu)一體化建模理論、方法及工程應用[D]. 劉海濤.天津大學 2010
[4]對稱少自由度并聯(lián)機器人型綜合理論及新機型綜合[D]. 李秦川.燕山大學 2003



本文編號：3006602