伸縮臂起重機(jī)作為工程起重機(jī)的重要機(jī)型之一,具有穩(wěn)定性好、機(jī)動(dòng)性好、靈活性好、工作效率高等特點(diǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,一方面起重機(jī)向智能化、大型化、輕柔化方向發(fā)展;另一方面吊裝物體的體積和重量越來越大,吊裝的工作環(huán)境越來越復(fù)雜。因此在吊裝之前需要制定詳細(xì)的吊裝方案以便吊裝工作安全順利進(jìn)行。通過起重機(jī)模擬系統(tǒng)完成吊裝方案的準(zhǔn)確模擬是未來的發(fā)展趨勢(shì),但是伸縮臂起重機(jī)模擬系統(tǒng)中基于運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)模擬的研究成果不多,特別考慮重物擺動(dòng)、超大臂長的變形模擬還有待研究。因此,本文以伸縮臂起重機(jī)為研究對(duì)象,對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及臂架變形在模擬系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行研究,研究內(nèi)容包括:1)基于拉格朗日方法建立了伸縮臂起重機(jī)被吊物動(dòng)力學(xué)模型。利用動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了起重機(jī)變幅、回轉(zhuǎn)、重物升降一種運(yùn)動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)的仿真仿真。分析結(jié)果表明重物的擺動(dòng)是明顯的,復(fù)合運(yùn)動(dòng)的影響必須考慮。該模型方程易于求解,可用于模擬系統(tǒng)中重物擺動(dòng)模擬。2)基于多剛體系統(tǒng)理論建立了伸縮臂起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型。利用多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論,把起重機(jī)分為6個(gè)子系統(tǒng)模型:下車車體子模型、下車支承子模型、上車轉(zhuǎn)臺(tái)子模型、伸縮臂架子模型、吊鉤組升降子模型、地面... 

【文章來源】：大連理工大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：165 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．１大型設(shè)備吊裝??Ｆｉｇ．?１．１?Ｈｏｉｓｔｉｎｇ?ｌａｒｇｅ?ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ??

圖１．２伸縮臂起重機(jī)吊裝現(xiàn)場(chǎng)??Ｆｉｇ．ｌ?．２?Ｈｏｓｔｉｎｇ?ｗｏｒｋ?ｏｆ?ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ?ｂｏｏｍ?ｃｒａｎｅ??如圖１．２所示，本文以伸縮臂起重機(jī)為研宄對(duì)象，對(duì)起重機(jī)模擬系統(tǒng)中的起重機(jī)運(yùn)??動(dòng)及臂架變形快速計(jì)算方法進(jìn)行研宄，并在己有的伸縮臂起重機(jī)模擬系統(tǒng)中驗(yàn)證理論的??正確性。并證明了考慮臂架變形的伸縮臂起重機(jī)模擬系統(tǒng)能夠逼真的仿真模擬實(shí)際吊裝??－２?－??

?２．２伸縮臂起重機(jī)介紹??圖２．１所示為一種典型的伸縮臂起重機(jī)，主要分為下車、上車兩部分。下車負(fù)責(zé)行??走和工作時(shí)的支承固定；上車主要進(jìn)行吊裝時(shí)對(duì)被吊物體的運(yùn)動(dòng)安裝就位。??氣＇??■??＂．曬丨’丨丨’１１＊—１—ｇ————ｖ？．?１??ｉ－Ｌ???Ｗ?地??圖２．１伸縮臂起重機(jī)??Ｆｉｇ．?２．１?Ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ?ｂｏｏｍ?ｃｒａｎｅ??從動(dòng)力學(xué)的角度來說，吊載運(yùn)動(dòng)的汽車起重機(jī)系統(tǒng)可簡化為７個(gè)自由度的多剛體動(dòng)??力學(xué)模型：轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)、臂架變幅、鋼絲繩升降、重物的三維空間擺動(dòng)。根據(jù)不同的研宄??目的，可進(jìn)行相應(yīng)簡化處理。??２．３光滑運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制表達(dá)式??起重機(jī)的吊載作業(yè)過程是一個(gè)安全性要求很高的過程，要求重物運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。因此，??要求起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)如吊臂伸縮、變幅、平臺(tái)回轉(zhuǎn)盡量平穩(wěn)。這些運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的位移曲線、??速度曲線可近似如圖２．２所示。??－１２－??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[3]起重機(jī)柔性臂架系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與分析方法研究[D]. 羅冰.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009
[4]起重機(jī)模擬培訓(xùn)系統(tǒng)若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 魏國前.武漢理工大學(xué) 2007



本文編號(hào)：2975832