具有雅克比矩陣恒定特性的移動并聯(lián)機構(gòu)具有其輸入輸出速度間的映射關(guān)系恒定不變、控制方便等特殊優(yōu)勢。一般而言,對于大多數(shù)并聯(lián)機構(gòu),多采用影響系數(shù)法求解其運動學(xué)、動力學(xué)方程,倘若可使該求解過程得到一定程度的簡化,將會對發(fā)揮恒雅可比矩陣并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)勢,促進恒雅可比矩陣并聯(lián)機構(gòu)的應(yīng)用有著重要意義。本文針對雅克比矩陣恒定的移動并聯(lián)機構(gòu),提出了一種簡單建模求解規(guī)律,并選取典型機構(gòu)進行了建模和仿真驗證,最后研究了雅克比矩陣恒定與局部恒定對機構(gòu)運動學(xué)、動力學(xué)特性的影響。主要研究內(nèi)容如下:首先,基于移動并聯(lián)機構(gòu)雅可比矩陣求解公式,求解恒雅克比矩陣移動并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣,并結(jié)合Solidworks軟件提出了由雅克比矩陣逆推位置解方程的運動學(xué)建模求解規(guī)律;基于雅克比矩陣恒定特性和影響系數(shù)法求解恒雅克比矩陣移動并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)方程的一般過程,提出了針對該類機構(gòu)的動力學(xué)建模求解規(guī)律。其次,以對稱3-CPR機構(gòu)為數(shù)值算例進行了自由度和雅克比矩陣分析,根據(jù)雅克比矩陣積分逆推位置解方程,結(jié)合Solidworks軟件解得位置解方程未知參數(shù),并與矢量法結(jié)果進行對比驗證;繪制機構(gòu)的工作空間;基于MATLAB軟件應(yīng)用上述動力學(xué)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Delta三平移并聯(lián)機構(gòu)

圖 1-1 Delta 三平移并聯(lián)機構(gòu) 圖 1-2 三平移機構(gòu)圖 1-3 3-CRR 機構(gòu) 圖 1-4 3-TPT 機構(gòu)007 年，Chablat 等[8]提出了一種基于區(qū)間分析的三自由度并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計與，利用該方法比較了兩種用于加工應(yīng)用的三自由度平移并聯(lián)機構(gòu)：其中第一圖 1-5 所示，有三個垂直安裝的固定直線接頭，第二種機構(gòu)有三個平行安裝

圖 1-3 3-CRR 機構(gòu) 圖 1-4 3-TPT 機構(gòu)2007 年，Chablat 等[8]提出了一種基于區(qū)間分析的三自由度并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計與比較方法，利用該方法比較了兩種用于加工應(yīng)用的三自由度平移并聯(lián)機構(gòu)：其中第一種機構(gòu)如圖 1-5 所示，有三個垂直安裝的固定直線接頭，第二種機構(gòu)有三個平行安裝的直線接頭。在這兩種情況下，動平臺都以固定的 X、Y、Z 方向在笛卡爾坐標系中移動。陸晶等[9]研究了一種新型的三平移并聯(lián)機構(gòu)如圖 1-6 所示，基于其運動學(xué)位置解方程分析系統(tǒng)討論了其工作空間的約束條件，該機構(gòu)由于工作空間優(yōu)良，可以大范圍適用于多維減震平臺及工業(yè)裝配、并聯(lián)機床等多個領(lǐng)域。Wang 等[10]針對 Herve 提出的新型三自由度并聯(lián)機構(gòu)進行了更深層次的研究。2008 年，朱偉等[11]搭建了基于 3-PUU 并聯(lián)機構(gòu)的三平移減振平臺如圖 1-7 所示，并在此基礎(chǔ)上研究了其運動學(xué)、動力學(xué)特性，并通過 Adams 進行系統(tǒng)仿真驗證。同年，韓林[12]針對一種新型三移動并聯(lián)機器人如圖 1-8 所示進行了位置方程求解和奇異位型分析，并求解得機構(gòu)工作空間，并基于給定的輸入?yún)?shù)進行了尺度綜合。2009 年，趙為民等[13]提出了一種可實

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]全域恒平衡并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型設(shè)計及其性能分析[D]. 梁博文.燕山大學(xué) 2018
[2]分支不含閉環(huán)的三平移并聯(lián)機構(gòu)運動和力傳遞性能研究[D]. 賈明星.燕山大學(xué) 2017
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本文編號：2926466