相較于串聯(lián)機(jī)構(gòu),并聯(lián)機(jī)構(gòu)有運(yùn)動精度高、承載能力強(qiáng)以及動力性能好等優(yōu)點(diǎn),常用作各種環(huán)境下的運(yùn)動模擬器、振動器等。但針對液壓并聯(lián)機(jī)構(gòu)而言,由于其結(jié)構(gòu)特性,使得對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)建模較為困難,而且動力學(xué)模型的建模精度也受到影響;除此之外,由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的強(qiáng)耦合特性和非線性動力特性,使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)各自由度之間的運(yùn)動耦合發(fā)生,嚴(yán)重影響了運(yùn)動模擬精度,甚至可能會造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。而工業(yè)上常用的PID控制雖然能實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)位姿的跟蹤,但無法實(shí)現(xiàn)對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的解耦控制,仍存在較大的運(yùn)動耦合�；谝陨蠁栴},本文對六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了相關(guān)的研究工作。首先對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析,通過Newton-Euler方程,建立了動力學(xué)方程,并根據(jù)流量方程和液壓缸的連續(xù)方程,推導(dǎo)了液壓系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。其次,利用matlab強(qiáng)大的仿真工具,運(yùn)用SimMechanics第二代建模工具對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模,以便進(jìn)行仿真測試。然后,針對動力學(xué)方程參數(shù)不準(zhǔn)確的問題,提出了動力學(xué)線性化辨識模型,并用遞推最小二乘法推導(dǎo)了辨識過程,在Simulink中搭建了仿真系統(tǒng),對參數(shù)辨識進(jìn)行預(yù)測力矩與實(shí)際力矩的驗證,完成了動力學(xué)參數(shù)... 

【文章來源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

圖 1-2 大型三向地震模擬振動臺機(jī)構(gòu)的研究相對國外而言較晚，直到 80 年代注，逐漸成為新的熱點(diǎn)，大量學(xué)者和研究人員燕山大學(xué)開展了并聯(lián)機(jī)器人的理論研究，并

水下航行模擬器


本文編號：2913750