發(fā)布時間：2020-11-09 08:56

　　 自動導(dǎo)引小車是一種智能物流搬運設(shè)備,是工廠實現(xiàn)柔性制造中的重要組成部分,以其高效性、靈活性、安全可靠、成本低等優(yōu)點而廣泛應(yīng)用于高端制造裝備業(yè)中,諸如機場、碼頭、汽車制造、大型倉儲等大型物資搬運轉(zhuǎn)移中心。近年來,不斷提高物流運輸效率降低社會成本是各行業(yè)面臨的重大挑戰(zhàn),自動導(dǎo)引小車作為其中的重要組成部分,為了解決AGV系統(tǒng)各個方面的技術(shù)難題,展開了大量深入的研究工作。本文的研究內(nèi)容主要為自動導(dǎo)引小車運動學(xué)誤差建模,B樣條曲線約束設(shè)計,小車加速策略的優(yōu)化仿真以及實驗研究。其中在自動導(dǎo)引小車的運動誤差學(xué)建模過程中,對于左右輪模型建立耦合關(guān)系進(jìn)而確立路徑跟蹤模型和小車的正逆運動學(xué)系統(tǒng)模型�；诮⒌淖詣訉�(dǎo)引小車運動學(xué)模型和Pure Pursuit控制算法,推導(dǎo)B樣條曲線的約束條件、前視距離的方程式和前視點的確定算法。并使用C++語言編輯算法的實現(xiàn)程序,完成B樣條曲線的生成和仿真,同時使用Lab VIEW軟件編輯小車的上位機UI人機界面,結(jié)合B樣條生成程序得到小車的整體調(diào)試系統(tǒng)。除此之外,本文提出一種新的加速策略,這方法用PSO搜索算法作為優(yōu)化途徑,對加速時間進(jìn)行合理優(yōu)化;基于B樣條的特性建立轉(zhuǎn)換點和新的速度分配,生成不同時間不同的速度區(qū)間,加快小車的過彎速度;同時引入Kalman算法對各個數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,避免測量過程中各傳感器存在的隨機誤差,對地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合,提高小車的定位精度。基于實驗室自動導(dǎo)引小車的實驗平臺,針對小車運行的多種情況,進(jìn)行了仿真實驗和實際運行實驗,通過對各傳感器數(shù)據(jù)整合分析研究,證實了B樣條曲線在路徑規(guī)劃的可行性、穩(wěn)定性和各算法的實用性,而且有效地加快小車的運行速度。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH69
【部分圖文】：

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文第 1 章 緒論目的及意義一種在電學(xué)、磁力或者光學(xué)導(dǎo)引裝置下沿護(hù)的運輸小車[1]。在現(xiàn)在柔性制造業(yè)中，與效靈活的無人化生產(chǎn)，是高端裝備制造業(yè)步入高成本時代，超高的社會總物流成本中物流自動化、物流智能化是目前制造業(yè)的需求，要求提升物流裝備的基本性能。示。

c)芬蘭全自主式 AGV d)美國 OTTO 通用 AGV圖 1-2 歐美先進(jìn) AGV1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀據(jù)統(tǒng)計，在 2018 年，新建大型的自動化倉庫就達(dá) 170 多座，截止 2018 年4 月，全國自動化倉庫的保有量超過 2000 座[14]，同時很多公司還建立了許多小型倉庫，但目前我國的倉庫自動化設(shè)備—AGV 小車與發(fā)達(dá)國家相比還有很大差距。國內(nèi)對 AGV 小車的應(yīng)用，主要基于兩種技術(shù)：一種是以地磁線導(dǎo)航、磁導(dǎo)航，即在工廠或倉庫內(nèi)鋪設(shè)導(dǎo)航磁條，AGV 小車通過磁條傳感器判斷線路（例如東風(fēng)汽車有限公司、郵政系統(tǒng)等大型公司）；一種是以反光板導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航及二維碼導(dǎo)航等技術(shù)[15]，AGV 基于多路信號進(jìn)行導(dǎo)航（例如新松機器人、昆船裝備等中小型公司[16]）。兩種技術(shù)對環(huán)境均需要預(yù)先進(jìn)行改造，并且為了保證安全性，需要將人與機器完全分離作業(yè)。相關(guān)技術(shù)與國外相比，均屬于導(dǎo)航第一代和第二代技術(shù)基礎(chǔ)，導(dǎo)航技術(shù)不夠成熟先進(jìn)，無法滿足完全靈活自動化的需求，還需要進(jìn)一步的升級。

分析型 AGV 小車，其控制系他電器設(shè)備完成部分或全 AGV 小車采用的導(dǎo)航法完成 AGV 小車的定位障，是目前第三代技術(shù)的導(dǎo)航方式之一。當(dāng)需要環(huán)境一周以便采集地圖機中，通過 AGV 小車的時采用軌跡編輯工具繪制央控制器按照 AGV 小和運行規(guī)則以及軌跡的的速度分配任務(wù)。
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2876184