發(fā)布時間：2020-10-28 00:55

　　 目前,大型壓力容器內(nèi)壁噴涂的作業(yè)方式還是以人工為主,人工噴涂效率低、噴涂質(zhì)量不穩(wěn)定、成本高等,所以開發(fā)一種針對大型壓力容器內(nèi)壁噴涂自動化設(shè)備非常有必要。(1)針對大型壓力容器制訂了多種運動噴涂方案,并對這些方案比較,選擇串聯(lián)機械臂進行壓力容器的內(nèi)壁噴涂。將選擇的運動方案通過Solid Works軟件進行結(jié)構(gòu)化建模,并對旋轉(zhuǎn)運動和直線運動的幾種轉(zhuǎn)化裝置對比分析,選擇合理的轉(zhuǎn)化裝置。(2)將建好的模型簡化成運動簡圖,再通過D-H方法對各個關(guān)節(jié)建立坐標系,通過這些坐標系研究各個關(guān)節(jié)與噴涂執(zhí)行端之間的正向、逆向運動學關(guān)系,得到其運動學公式。在研究噴涂機械臂的工作空間時,借助MATLAB工具,用rand函數(shù)對運動學公式中的位置坐標進行插值,模擬其噴涂機械臂的工作空間,和實際的工作空間進行對比,看是否符合實際工作的要求。(3)對噴涂裝置用ANSYS Workbench軟件進行模態(tài)分析和靜力學分析。通過靜力學分析檢驗裝置受到的應力是否在安全范圍內(nèi),通過受力形變分析為裝置的優(yōu)化提供方向。通過模態(tài)分析,了解各階的振型和固有頻率,防止共振對裝置造成損傷。(4)最后將Solid Works建好的模型導入ADAMS軟件中,進行動力學仿真分析,得到各個關(guān)節(jié)的速度與加速曲線圖,通過分析,說明結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性和系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。
【學位單位】：杭州電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：TH49;TQ639.3
【部分圖文】：

涂機械臂的背景其是有了計算機后，科技和社會的發(fā)展速度越來越快，大量的機干一些簡單、重復性的工作，解放了大量的勞動力，使人們有更性的工作[1]。在這樣的時代潮流中，機器取代人力是必然的趨勢型壓力容器內(nèi)壁的自動化設(shè)備，是一個非常必要且有意義的事情我國的工業(yè)發(fā)展時間短，很多東西都要追趕。針對我國的大型壓來說我國還是以采取傳統(tǒng)的噴涂方法（人工噴涂）為主，如圖法存在很大的缺陷，一是成本高，我國的人力成本越來越高，在比例。二是噴涂效率低，延長了交付的時間，變相的增加了生產(chǎn)，由于人操作的不穩(wěn)定性，熟練的工人，噴涂質(zhì)量較好，涂層比操作生疏的工人，噴涂質(zhì)量普遍較差，給產(chǎn)品帶來了一定的隱患，因為壓力容器的是一個相對密閉的空間，工作環(huán)境相對惡劣、生易燃易爆氣體，不規(guī)范操作很會容易出現(xiàn)事故，噴涂時產(chǎn)生的副作用大，長期從事會有職業(yè)病。

杭州電子科技大學碩士學位論文壁噴涂機器人，如圖 1.2 所示，爬行噴涂機器人可以在設(shè)定的軌跡進行移動噴涂。針對一般的罐體噴涂研制出圖中可以看出一般的機械臂采用 6 自由度，這樣的機械不同形狀的工件，噴涂軌跡靈活多變，可以噴涂有復雜以利用其靈活的特點對工件中的障礙物進行規(guī)避，確保

2圖 1.3 噴涂機械手機器人的研究現(xiàn)狀經(jīng)在噴涂機器人上已經(jīng)有多年的研究，也有很多的成果研究集中于爬壁噴涂機器人和串聯(lián)噴涂機器人。爬壁機能，保證機器人能夠立于壁面；二是能夠移動，使機器。爬壁機器人的應用場合也比較多，但是一般都是根據(jù)器人攜帶固定的作業(yè)工具，如噴涂設(shè)備、攝像設(shè)備和探。
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本文編號：2859329