平衡重式叉車用途越來越廣泛,工作環(huán)境也越來越復(fù)雜,叉車的安全性能與叉車主動安全控制的研究也越來越重要。在建立叉車虛擬模型與數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,提出兩種橫向穩(wěn)定控制策略,并進(jìn)行叉車橫向穩(wěn)定性控制,降低叉車側(cè)翻概率,提高叉車在極限工況下的安全性。本論文的主要工作內(nèi)容如下:(1)基于ADAMS建立了叉車虛擬樣機(jī)模型與動態(tài)數(shù)學(xué)模型,分析叉車結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和橫向失穩(wěn)機(jī)理,并設(shè)計一種防側(cè)傾液壓油缸作為橫向穩(wěn)定性控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以提供側(cè)向支撐力。(2)提出了一種基于橫向載荷轉(zhuǎn)移率的叉車橫向穩(wěn)定性分級控制方法,根據(jù)橫向載荷轉(zhuǎn)移率將叉車橫向穩(wěn)定性控制分為兩級,當(dāng)橫向載荷轉(zhuǎn)移率大于二級閾值時執(zhí)行油缸鎖定控制;當(dāng)橫向載荷轉(zhuǎn)移率大于一級閾值且小于二級閾值時執(zhí)行模糊控制。(3)提出一種基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的橫向穩(wěn)定分層控制方法,將叉車橫向穩(wěn)定性控制分為上層辨識層、中層控制層和下層執(zhí)行層。上層辨識層:基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行叉車行駛狀態(tài)辨識,將叉車行駛狀態(tài)分為絕對安全、安全邊界和危險三種狀態(tài),以側(cè)向加速度、載荷和貨叉高度作為輸入量,叉車行駛狀態(tài)作為輸出量;中層控制層:根據(jù)上層辨識出的叉車行駛狀態(tài)采取不同的控制策略;下層執(zhí)行層:根據(jù)中層輸出的的控制指令驅(qū)動防側(cè)傾液壓油缸動作。(4)設(shè)計了全液壓同步轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng),基于Matlab/Simulink建立了全液壓同步轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型,進(jìn)行轉(zhuǎn)向PID控制,使方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)一一對應(yīng),實(shí)現(xiàn)高精度定位轉(zhuǎn)向。(5)完成了平衡重式叉車橫向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)電路原理圖、PCB制版及樣機(jī)設(shè)計,并進(jìn)行高速蛇形工況與歐洲標(biāo)準(zhǔn)動態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)實(shí)車試驗(yàn)。
【學(xué)位單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH242
【部分圖文】：

圖 1.1 叉車事故原因比例Fig 1.1 the proportion of forklift accident causes重式叉車由于其特有的結(jié)構(gòu)，沒有汽車的懸架系統(tǒng)，當(dāng)叉車搬與后橋鉸軸連接，叉車的重心，會隨著路面的顛簸而不斷變化或者急轉(zhuǎn)彎時，叉車容易失穩(wěn)，從而叉車會側(cè)傾甚至傾翻[6-1載行駛時發(fā)生傾翻的可能性比有載荷行駛更大。叉車由于自身平面是前輪與地面接觸的兩點(diǎn) A、B 與鉸軸連接點(diǎn) E 三點(diǎn)組要叉車重心位于叉車穩(wěn)定區(qū)域 ABE 邊界及以外，叉車就有可所示車輛的穩(wěn)定性取決于其車輛的重心位置，如圖 1.2 所示。向（側(cè)向加速度）、貨叉高度等會導(dǎo)致叉車的重心不斷變化綜合重心位于叉車 ABE 支撐平面三角形的穩(wěn)定區(qū)域之外，叉翻。所以橫向穩(wěn)定控制系統(tǒng)的防側(cè)翻機(jī)理是通過控制綜合重心高穩(wěn)定性，或者使車身與后橋固連，擴(kuò)大穩(wěn)定區(qū)域。

圖 1.1 叉車事故原因比例 1.1 the proportion of forklift accident ca其特有的結(jié)構(gòu)，沒有汽車的懸架系接，叉車的重心，會隨著路面的顛，叉車容易失穩(wěn)，從而叉車會側(cè)傾翻的可能性比有載荷行駛更大地面接觸的兩點(diǎn) A、B 與鉸軸連于叉車穩(wěn)定區(qū)域 ABE 邊界及以外定性取決于其車輛的重心位置，如度）、貨叉高度等會導(dǎo)致叉車的叉車 ABE 支撐平面三角形的穩(wěn)定穩(wěn)定控制系統(tǒng)的防側(cè)翻機(jī)理是通過者使車身與后橋固連，擴(kuò)大穩(wěn)定

合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文平衡重式叉車橫向穩(wěn)定系統(tǒng)原理日常生活中主要看到的叉車，分為三點(diǎn)支承與四點(diǎn)支承，如圖 1.3 所示叉車各有優(yōu)點(diǎn)，四輪式叉車承載性能好，但機(jī)動性沒有三點(diǎn)支承叉車那么時四點(diǎn)支承式叉車后橋兩輪轉(zhuǎn)角不同，其轉(zhuǎn)向?qū)Ρ葓D如圖 1.3 所示，本是重點(diǎn)四點(diǎn)支承式叉車。
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2856884