【摘要】：在多缸位置同步的眾多應(yīng)用場(chǎng)合中,不僅要求液壓缸雙向具有較高的跟蹤和同步精度,而且滿足對(duì)速度的控制要求,但由于各缸間的耦合、外界擾動(dòng)以及負(fù)載的復(fù)雜多變性影響,使得其難于取得很好的控制效果。本文以預(yù)彎?rùn)C(jī)為研究對(duì)象,對(duì)其比例閥控組合缸同步控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。根據(jù)其液壓工作原理建立了同步控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,分析了同步控制系統(tǒng)存在的非線性因素,分別對(duì)單軸控制和四軸控制制定了相應(yīng)的控制策略。考慮到負(fù)載對(duì)速度穩(wěn)定和位置精度的影響,提出了基于單軸帶負(fù)載補(bǔ)償?shù)奈恢盟俣入p閉環(huán)控制的四軸同步控制策略。對(duì)于單軸同時(shí)控制位置和速度特點(diǎn),采用外環(huán)位置控制,內(nèi)環(huán)速度控制的雙閉環(huán)控制方法;對(duì)于四軸同步采用兩組主從同步,兩組主軸之間采用均值同步的混合同步控制方式。為了驗(yàn)證所提控制策略的可行性,懫用AMEsim和Simulink對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明:在不同載荷、不同干擾、不同控制方法的情況下,所提控制策略實(shí)現(xiàn)了雙向較高的同步精度和速度跟蹤精度。這既滿足了預(yù)彎?rùn)C(jī)實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程的控制要求,也為液壓同步系統(tǒng)研究和應(yīng)用提供有價(jià)值的理論依據(jù)和應(yīng)用參考。
【學(xué)位授予單位】：武漢科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TH137.52;TP273
【圖文】：

圖 2.6 力士樂樣本實(shí)物圖 2 22 22 21 1v vq vs pvpvvv vv v v vQ s X sK K KG sX s I ss ss s pv—— 比例閥流量—電流增益；vs—— 比例閥閥芯增益；v—— 比例閥固有頻率；—— 比例閥阻尼比。的是，比例閥的數(shù)學(xué)模型無(wú)論閥芯處于處于正向還是反向狀態(tài)，只是兩個(gè)方向上的流量增益 Kpv取值不同。放大器比例閥是與比例放大器集成在一起的，如圖 2.6 所示。比例放器輸出的控制電壓信號(hào)成比例地轉(zhuǎn)變?yōu)楸壤姶盆F驅(qū)動(dòng)能力大器在建模中，通常將其看作一個(gè)比例環(huán)節(jié)，此時(shí)比例放大

武漢科技大學(xué)碩士學(xué)位論文例放大器的增益；例放大器的輸入電壓；例放大器的輸出電流。傳感器步控制系統(tǒng)中的位移傳感器選用的是巴魯夫 BTL5 型位置示，該傳感器額定檢測(cè)長(zhǎng)度為 400mm。由于磁致伸縮式系統(tǒng)的頻寬，因此本文所使用的位移傳感器可以采用一學(xué)模型如式所示

武漢科技大學(xué)碩士學(xué)位論文1/16.0221/(271.8^2)s +2*0.0433/271.8s +s3 2cylinderSc-K-Kf0.27Ka46.2961/35530.6s +2*0.5/188.5s+12poportional valva圖 3.1 單組合缸電液伺服系統(tǒng)上升段 Simulik 仿真模型 Simulink 環(huán)境下對(duì)仿真模型設(shè)置線性輸入輸出點(diǎn)，利用線性分析工具即可頻率特性 bode 圖，如圖 3.2 所示。

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2797660