【摘要】：隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展,柔性梁式結(jié)構(gòu)得到了廣泛的應(yīng)用,尤其是在航空航天、機(jī)械工程和海洋工程等領(lǐng)域。在實(shí)際生產(chǎn)過程中,受外部干擾的影響,柔性系統(tǒng)會出現(xiàn)不可避免的機(jī)械振動現(xiàn)象,這將會對柔性結(jié)構(gòu)的性能和使用壽命產(chǎn)生負(fù)面影響。因此,研究柔性梁式結(jié)構(gòu)的主動振動抑制問題具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。本文通過將迭代學(xué)習(xí)控制(Iterative Learning Control,ILC)、自適應(yīng)技術(shù)與邊界控制相結(jié)合,提出了一種改進(jìn)的控制策略,以提高跟蹤精度,最小化柔性梁系統(tǒng)的振動位移,提高系統(tǒng)工作性能并延長其使用壽命。本文的主要內(nèi)容如下:1、基于歐拉-伯努利梁假設(shè),對于柔性梁式結(jié)構(gòu)這類典型的分布參數(shù)系統(tǒng),采用力學(xué)分析方法得到其偏微分模型,運(yùn)用哈密頓原理和變分法推導(dǎo)出柔性梁系統(tǒng)的偏微分方程和邊界條件。2、將邊界控制和迭代學(xué)習(xí)控制相結(jié)合,基于柔性梁系統(tǒng)的動力學(xué)方程,設(shè)計(jì)了迭代學(xué)習(xí)邊界控制算法來對其進(jìn)行振動控制,并通過Lyapunov直接法對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制算法的有效性。3、本文利用Matlab GUI和Android平臺完成了柔性梁振動控制仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)。采用有限差分法對系統(tǒng)模型進(jìn)行離散化處理,并通過Matlab進(jìn)行數(shù)值模擬和模型解析;利用Matlab圖形用戶界面,實(shí)現(xiàn)柔性梁振動過程的動態(tài)模擬;同時(shí)利用搭載Android系統(tǒng)的ARM開發(fā)板來監(jiān)控和存儲歷史數(shù)據(jù),并在Matlab和Android之間通過串口通訊來進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸;最后在所設(shè)計(jì)的仿真系統(tǒng)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了仿真系統(tǒng)及邊界迭代學(xué)習(xí)控制算法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：華南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TH113.1;TP391.9
【圖文】：

圖 2-1 變分曲線示意圖函數(shù)的變分不會隨著時(shí)間的推移而改變，稱作的極值，類比一般的函數(shù)求最大最小值，泛函極值。變分法在物理學(xué)中發(fā)揮著舉足輕重的作似，變分的運(yùn)算法在形式上與之一致，公式(21 2 1 21 2 1 2 2 11 2 1 1 222 2( )( )y y y yy y y y y yy y y y yy y 質(zhì)，在之后的公式推演中需要使用：運(yùn)算可以交換，即：( ) ( )dq dq

第四章 柔性梁式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì). 完善的插件系統(tǒng)以及完美整合版本控制系統(tǒng)。ndroid 是一個(gè)以 Linux 為基礎(chǔ)的開源操作系統(tǒng)，在觸屏移動設(shè)備以及其他應(yīng)用廣泛[44]。由于其開源特性，任何移動應(yīng)用開發(fā)商和開發(fā)者能夠?qū)崿F(xiàn)個(gè) Android 平臺上研發(fā)自己的軟件。并且在硬件平臺上，也有豐富的選擇，動設(shè)備都可以運(yùn)行 Android 系統(tǒng)。Android 系統(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)相當(dāng)成熟，形臺到硬件平臺完整的生態(tài)系統(tǒng)。Android 的軟件棧如圖 4-1 所示。

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本文編號：2725903