【摘要】： 傳統(tǒng)的氣動工業(yè)機械手夾持裝置,當(dāng)由外夾持轉(zhuǎn)換為內(nèi)夾持,或由夾持小尺寸工件,轉(zhuǎn)換到夾持大尺寸工件時,一般都需要重新設(shè)計和制造,這勢必顯著延緩交貨周期。此外,由于氣壓傳動壓力較低,在需要較大夾持力的場合,氣缸體積較為龐大和笨重,也是長期存在的技術(shù)難題。本論文介紹基于串聯(lián)組合增力機構(gòu)的工業(yè)機械手可重構(gòu)氣動夾持裝置的創(chuàng)新設(shè)計思路,分析了串聯(lián)組合增力機構(gòu)的技術(shù)特點,對串聯(lián)組合增力機構(gòu)與以串聯(lián)組合增力機構(gòu)為基礎(chǔ)的工業(yè)機械手夾持裝置的技術(shù)性能進行了較為系統(tǒng)的綜合分析,說明了其工作原理和技術(shù)性能特點,給出了夾持力的計算公式和力學(xué)特性曲線。所創(chuàng)新設(shè)計的可重構(gòu)氣動夾持裝置,以幾何形體極為簡單的桿件為基本構(gòu)件,并通過基本構(gòu)件的形狀改變與位置重組,可迅速滿足對不同尺寸的工件,來進行內(nèi)夾持與外夾持的需求,以及不同夾緊力的需求。 所設(shè)計的夾持裝置由于以串聯(lián)組合增力機構(gòu)為基礎(chǔ)能結(jié)合各種裝置的優(yōu)點,并且采用氣缸內(nèi)置的總體布局,結(jié)構(gòu)極為簡約緊湊,能揚長避短,實現(xiàn)效率最大化和體積、成本最小化。該夾持裝置以氣壓傳動為動力源,氣壓傳動以潔凈的壓縮空氣作為傳動介質(zhì),相對于容易對環(huán)境產(chǎn)生污染的液壓傳動而言,在綠色化方面具有顯著優(yōu)勢。由于該夾持裝置采用多級串聯(lián)增力機構(gòu),解決了一般氣壓傳動夾持裝置因系統(tǒng)壓力較低而導(dǎo)致夾持力不足的缺點,可在一定范圍內(nèi)代替容易造成環(huán)境污染的液壓傳動夾持裝置。論文給出的力學(xué)計算公式和曲線,對工程界具有實際參考價值。
【學(xué)位授予單位】：蘇州大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號】：TH138.9;TP241.2
【圖文】：

相同增力特性的裝置的總稱。它包括平面杠桿，即一般所謂機構(gòu)。輪軸杠桿機構(gòu)的種類太多，為了研究的方便，本文只現(xiàn)的形式：同軸杠桿機構(gòu)。由于在增力系數(shù)的計算方面，平構(gòu)都可以直接用公式21Llli = η來求解，所以將它們歸為一類桿機構(gòu)使原動力轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊力的機構(gòu)，稱為平面杠桿機構(gòu)，其通常桿機構(gòu)一般不能自鎖，所以大多和斜楔、螺栓、凸輪組合使夾緊動力源。平面杠桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，并且容易變換作用機構(gòu)中應(yīng)用十分廣泛。這種杠桿機構(gòu)有三種形式，它的結(jié)構(gòu)式如下圖所示。l2l1F0

桿機構(gòu)使原動力轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊力的機構(gòu)，稱為平面杠桿機構(gòu)，其通常桿機構(gòu)一般不能自鎖，所以大多和斜楔、螺栓、凸輪組合使夾緊動力源。平面杠桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，并且容易變換作用機構(gòu)中應(yīng)用十分廣泛。這種杠桿機構(gòu)有三種形式，它的結(jié)構(gòu)式如下圖所示。l2l1F0圖 2-2 一般杠桿機構(gòu)l1

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本文編號：2715264