【摘要】：隨著立體倉庫的普及,在倉庫管理中,大多需要對貨物進(jìn)行碼垛然后才能入庫,碼垛既能讓貨物整齊穩(wěn)定的放置,還能最大地利用空間。傳統(tǒng)的碼垛一般靠人工進(jìn)行;但是隨著貨物重量的增加,和工廠的產(chǎn)能不斷提高,人工碼垛越來越不能滿足立體倉庫的存儲效率。而桁架機(jī)械手調(diào)試簡單、承載能力大,能夠滿足對大質(zhì)量的貨物進(jìn)行碼垛。普通桁架機(jī)械手只能夠單機(jī)運(yùn)行,對于開發(fā)智能倉儲領(lǐng)域而言,設(shè)計一款既能夠滿足碼垛需求,又能夠與其他倉儲自動化設(shè)備進(jìn)行配合工作的桁架機(jī)械手具有重大意義。本文以桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)為研究對象,首先分析了桁架機(jī)械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和在特定工業(yè)環(huán)境下所需要的功能,提出了桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)總體方案,制定了桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的方案。在控制系統(tǒng)硬件方面,完成了控制系統(tǒng)硬件框架設(shè)計,選取工控機(jī)為上位機(jī),PMAC為下位機(jī)的控制方式,選擇伺服電機(jī)為動力裝置,并在此基礎(chǔ)上完成了桁架機(jī)械手整體電氣系統(tǒng)的設(shè)計與制作。在控制系統(tǒng)軟件方面,設(shè)計了控制系統(tǒng)的整體軟件框架,采用模塊化編程的思想,用C#編程語言編寫了上位機(jī)軟件,包括示教、調(diào)度等核心模塊;運(yùn)用PMAC程序語言編寫了下位機(jī)程序,實現(xiàn)了PMAC對機(jī)械運(yùn)動機(jī)構(gòu)的控制;完成上位機(jī)與PMAC的通訊設(shè)計以及上位機(jī)與倉庫管理系統(tǒng)的通訊設(shè)計。為了保證桁架機(jī)械手能夠穩(wěn)定工作,進(jìn)行了大量的功能調(diào)試和參數(shù)調(diào)試等工作,包括電機(jī)點(diǎn)動調(diào)試、I/O測試、示教調(diào)試和調(diào)度試運(yùn)行等;在調(diào)度過程中,桁架機(jī)械手能夠與倉庫管理系統(tǒng)無縫對接,倉庫管理系統(tǒng)下發(fā)的調(diào)度任務(wù)能夠被桁架機(jī)械手準(zhǔn)確地接收,并對任務(wù)進(jìn)行快速分析和執(zhí)行,最后對于任務(wù)的完成情況及時反饋,實現(xiàn)了貨物碼垛的無人化管理。目前,桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)的研發(fā)工作已經(jīng)完成,四軸桁架機(jī)械手設(shè)備已經(jīng)投入生產(chǎn),在立體倉庫中進(jìn)行貨物的碼垛;在運(yùn)行過程中,桁架機(jī)械手表現(xiàn)良好,運(yùn)行穩(wěn)定,操作系統(tǒng)運(yùn)行流暢,操作方案簡單易上手,能夠按照系統(tǒng)流程連續(xù)穩(wěn)定的工作,達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計要求。
【圖文】：

第一章 緒論第一章 緒論1.1 課題的研究背景當(dāng)代社會科技不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于人們生產(chǎn)生活的各個領(lǐng)域。而機(jī)械手作為機(jī)器人的一種，越來越多地在生產(chǎn)制造領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，不僅能夠提高工作效率，還能夠?qū)⑷藗儚姆敝亍⒖菰锏墓ぷ髦薪夥懦鰜�。例如：在智能倉儲系統(tǒng)中，通過機(jī)械手來完成碼垛，碼垛的目的是讓產(chǎn)品的入庫、出庫和轉(zhuǎn)移等活動都以托盤為單位來進(jìn)行，，從而提高貨物的運(yùn)輸傳送效率。圖 1.1 所示為智能倉庫正在進(jìn)行輸送和碼垛。

直角坐標(biāo)式機(jī)械手Fig.1.2.Cartesiancoordinatemanipulator.
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TH692.3

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2671439