【摘要】：平面2-DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)由平面5R機(jī)構(gòu)添加一冗余驅(qū)動(dòng)分支構(gòu)成,常作為平面內(nèi)的定位機(jī)構(gòu)。本文從機(jī)構(gòu)的誤差分析出發(fā),對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、剛體動(dòng)力學(xué)、彈性動(dòng)力學(xué)以及各種誤差因素對(duì)機(jī)構(gòu)輸出精度的影響進(jìn)行研究,主要研究內(nèi)容如下:對(duì)平面2-DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,求解機(jī)構(gòu)反解,并得到速度和加速度項(xiàng);建立機(jī)構(gòu)的剛體動(dòng)力學(xué)模型,求解機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力以及約束反力,針對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力優(yōu)化,并用Adams仿真進(jìn)行驗(yàn)證。建立機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)模型。首先基于有限元法和拉格朗日方程建立柔性桿件的彈性動(dòng)力學(xué)模型,然后將各個(gè)桿件的彈性動(dòng)力學(xué)模型整合得到平面2-DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)模型,通過彈性動(dòng)力學(xué)方程得到機(jī)構(gòu)的固有頻率,并分析了桿件截面尺寸對(duì)機(jī)構(gòu)固有頻率的影響,最后通過固有頻率實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型。建立機(jī)構(gòu)的幾何誤差模型、關(guān)節(jié)間隙誤差模型和過約束誤差模型,并分析幾何誤差因素、轉(zhuǎn)動(dòng)副間隙、由平行度誤差造成的過約束誤差對(duì)機(jī)構(gòu)輸出精度的影響,求解機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)模型,分析機(jī)構(gòu)在重載情況下和不同結(jié)構(gòu)尺寸下的彈性誤差。最后建立機(jī)構(gòu)誤差標(biāo)定模型,對(duì)機(jī)構(gòu)樣機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn),補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的幾何誤差,并分析標(biāo)定前后機(jī)構(gòu)輸出精度的變化。
【圖文】：

- 2 -圖 1-3 天津大學(xué) Diamond 并聯(lián)機(jī)器人制技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)在各個(gè)領(lǐng)動(dòng)模擬器上用以模擬飛機(jī)或者汽車的駕駛，模擬器；并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)上的優(yōu)點(diǎn)也使得其同結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)床，圖 1-5 為國內(nèi)第一臺(tái)并作為穩(wěn)定平臺(tái)出現(xiàn)在艦船上，用以隔離海，，如火炮、衛(wèi)星等正常作業(yè)，還能用于海 Stewart 并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)，用于海上石油的開穩(wěn)定平臺(tái)；在醫(yī)療領(lǐng)域，并聯(lián)機(jī)器人能夠8 為外科手術(shù)機(jī)器人為患者進(jìn)行手術(shù)。除了們生活的其他領(lǐng)域，圖 1-9 以球面機(jī)構(gòu)作為位，圖 1-10 為食品生產(chǎn)線上的搬運(yùn)并聯(lián)機(jī)

自由度運(yùn)動(dòng)模擬器
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TH112;O343

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 鄭建軍,樊承謀;三維彈性動(dòng)力學(xué)的中值定理[J];山東建筑工程學(xué)院學(xué)報(bào);1995年01期

2 趙竹青;基于可靠性的平面凸輪機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)響應(yīng)[J];西安文理學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2005年04期

3 郭興明;混合邊條件約束下的有限變形彈性動(dòng)力學(xué)解的存在性[J];應(yīng)用數(shù)學(xué)和力學(xué);1998年01期

4 陳俊英，程靳;彈性動(dòng)力學(xué)的某些軸對(duì)稱問題[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);1996年01期

5 李家仁,張慎學(xué);關(guān)于線性去耦熱彈性動(dòng)力學(xué)的最小值原理[J];力學(xué)學(xué)報(bào);1987年01期

6 羅恩;關(guān)于線粘彈性動(dòng)力學(xué)中各種變分原理[J];力學(xué)學(xué)報(bào);1990年04期

7 王作君;鄭德忠;鄭成博;鄭世科;;電磁彈性動(dòng)力學(xué)初邊值問題12類變量廣義變分原理[J];計(jì)算力學(xué)學(xué)報(bào);2011年01期

8 王剛，黃時(shí)聰，彭商賢，盧曉凡;復(fù)合材料機(jī)器人彈性動(dòng)力學(xué)的研究[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);1994年S1期

9 唐松花,羅迎社,周筑寶;線彈性動(dòng)力學(xué)中的最小勢(shì)能原理(含最小余能原理)[J];動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)報(bào);2005年01期

10 侯宇，何福保;用彈性動(dòng)力學(xué)理論研究厚圓板的軸對(duì)稱振動(dòng)[J];福州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1994年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 拓耀飛;陳建軍;陳永琴;;基于彈性動(dòng)力學(xué)的連桿機(jī)構(gòu)可靠性分析[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

2 馬靜軒;孫玉鑫;楊嘉陵;劉華;;移動(dòng)激光脈沖作用下梁的彈性動(dòng)力學(xué)響應(yīng)[A];中國力學(xué)大會(huì)-2015論文摘要集[C];2015年

3 高效偉;鄭保敬;楊愷;Ch.Zhang;;耦合熱彈性動(dòng)力學(xué)問題的徑向積分邊界元法[A];中國計(jì)算力學(xué)大會(huì)2014暨第三屆錢令希計(jì)算力學(xué)獎(jiǎng)?lì)C獎(jiǎng)大會(huì)論文集[C];2014年

4 陳修龍;賈永皓;;并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)學(xué)術(shù)研究進(jìn)展[A];中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)械自動(dòng)化分會(huì)&中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)制造技術(shù)專委會(huì)學(xué)術(shù)工作進(jìn)展報(bào)告 2017[C];2017年

5 鄭鋼豐;吳斌;何存富;;用有限元和實(shí)驗(yàn)的方法對(duì)結(jié)構(gòu)中缺陷形狀的重構(gòu)[A];第三屆全國壓電和聲波理論及器件技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2008年

6 姚振漢;;彈性動(dòng)力學(xué)問題一種新的時(shí)空域邊界積分方程[A];2009全國結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2009年

7 鄭鋼豐;吳斌;何存富;;柱體結(jié)構(gòu)中缺陷形狀反演的實(shí)驗(yàn)研究[A];慶祝中國力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

8 姚振漢;徐俊東;;快速多極邊界元法在動(dòng)力學(xué)問題中的若干應(yīng)用[A];2005全國結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)學(xué)術(shù)論文集[C];2005年

9 李小凡;;大延伸非均勻介質(zhì)中地震波全彈性散射理論——2.彈性波多次散射理論[A];中國科學(xué)院地質(zhì)與地球物理研究所2002學(xué)術(shù)論文摘要匯編[C];2002年

10 鄭鋼豐;吳斌;何存富;;利用修正的Born近似法對(duì)非均勻介質(zhì)中缺陷脈沖回波響應(yīng)的預(yù)測[A];現(xiàn)代數(shù)學(xué)和力學(xué)(MMM-XI)：第十一屆全國現(xiàn)代數(shù)學(xué)和力學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2009年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前7條

1 王惠明;空心圓柱和空心球在徑向應(yīng)變情形的彈性動(dòng)力學(xué)解[D];浙江大學(xué);2003年

2 孫凱鵬;梁、板結(jié)構(gòu)的熱彈性動(dòng)力學(xué)及其反問題研究[D];南京航空航天大學(xué);2015年

3 夏擁軍;計(jì)及二階效應(yīng)的柔性桿系動(dòng)態(tài)分析及在起重機(jī)械中的應(yīng)用[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

4 習(xí)小華;錨桿錨固質(zhì)量動(dòng)力響應(yīng)特征與檢測技術(shù)研究[D];西安科技大學(xué);2013年

5 落海偉;新型三坐標(biāo)并聯(lián)動(dòng)力頭彈性動(dòng)力學(xué)與切削穩(wěn)定性研究[D];天津大學(xué);2014年

6 高洪芬;復(fù)變量無網(wǎng)格流形方法研究[D];上海大學(xué);2010年

7 董罡;一種新型五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法研究[D];天津大學(xué);2016年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 萬一心;平面2-DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)與誤差分析[D];燕山大學(xué);2018年

2 田恩輝;多孔介質(zhì)彈性動(dòng)力學(xué)理論通解的研究[D];遼寧科技大學(xué);2016年

3 郜文文;隨機(jī)參數(shù)彈性連桿機(jī)構(gòu)的可靠性分析[D];西安電子科技大學(xué);2006年

4 姚艷;高速壓力機(jī)彈性動(dòng)力學(xué)研究及仿真[D];西安理工大學(xué);2007年

5 劉鋒;局部破裂所產(chǎn)生的聲發(fā)射現(xiàn)象研究[D];汕頭大學(xué);2011年

6 賀虎;含間隙空間四連桿引緯機(jī)構(gòu)分析及彈性動(dòng)力學(xué)仿真[D];浙江理工大學(xué);2016年

7 李建成;基于彈性動(dòng)力學(xué)的挖掘機(jī)器人工作裝置優(yōu)化設(shè)計(jì)[D];太原科技大學(xué);2013年

8 馬衛(wèi)軍;自行迫擊炮自動(dòng)供輸彈機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其動(dòng)力學(xué)仿真分析[D];南京理工大學(xué);2004年

9 付強(qiáng);高速印刷機(jī)共軛凸輪高點(diǎn)閉牙機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)[D];東北大學(xué);2011年

10 花拓;一維聲子晶體振動(dòng)禁帶的理論分析及其實(shí)驗(yàn)研究[D];蘭州大學(xué);2009年

本文編號(hào)：2664928