發(fā)布時間：2020-04-09 07:55

【摘要】： 隨著我國物流行業(yè)的快速發(fā)展,對高密度的貨物存儲提出了更高的要求,而傳統(tǒng)的倉庫采用巷道和貨架并排的結(jié)構(gòu),倉庫的空間利用率和貨物的存取效率不高,因此,進(jìn)一步提高立體倉庫空間利用率和作業(yè)靈活度已成為立體倉庫發(fā)展的必然要求。自動穿梭板是一種應(yīng)用于密集式存儲立體倉庫的托盤式自動搬運(yùn)設(shè)備,由于采用了貫通式貨架消除了工作巷道,能夠最大限度地將倉庫空間利用率提高到90%以上,而且自動穿梭板的工作方式靈活,可以滿足對貨物的存取要求,有較好的應(yīng)用前景。 自動穿梭板的工作條件,要求其結(jié)構(gòu)尺寸小,貨物提升重量大,這決定了自動穿梭板提升機(jī)構(gòu)的特點(diǎn):推力體積比大、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高�；诖�,設(shè)計了連桿式的提升機(jī)構(gòu),以直線電機(jī)作為動力源,實現(xiàn)推動力由水平方向到垂直方向的轉(zhuǎn)變。對提升機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了受力分析,并用有限元方法進(jìn)行了分析和結(jié)構(gòu)優(yōu)化,進(jìn)一步提高了提升機(jī)構(gòu)的可靠性和穩(wěn)定性。 設(shè)計了以微控制器為控制核心的運(yùn)動控制系統(tǒng),實現(xiàn)自動穿梭板在運(yùn)行過程中對貨物所在位置進(jìn)行自動識別和探測,貨物的提升和運(yùn)動控制。根據(jù)自動穿梭板的工作方式,完成了硬件電路和相應(yīng)的程序的設(shè)計,并進(jìn)行了實驗,經(jīng)過反復(fù)的調(diào)試,運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件電路和程序的可靠性和穩(wěn)定性能夠滿足設(shè)計和使用要求。 自動穿梭板對貨物的提升是依靠兩直線電機(jī)推動連桿實現(xiàn)的,但是在貨物的提升過程中,如果受到外界干擾,使電機(jī)產(chǎn)生速度和位置不同步,導(dǎo)致貨物提升高度不同,嚴(yán)重時甚至?xí)霈F(xiàn)貨物的倒塌。針對此問題,文中對同步控制進(jìn)行了研究,提出了基于模糊PID的同步控制策略,采用并聯(lián)同步控制結(jié)構(gòu),并進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明采用模糊PID的同步控制系統(tǒng)的同步精度和抗干擾能力與傳統(tǒng)PID控制系統(tǒng)相比,有了進(jìn)一步的提高。
【圖文】：

軌道剖視圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士論文一些優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨便，，易獲得較高的精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維凸輪機(jī)構(gòu)有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。過比較連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、可靠、裝配精度要求和加工經(jīng)濟(jì)性高于凸提升機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)對貨物的升降。升機(jī)構(gòu)的設(shè)計過以上分析，對提升機(jī)構(gòu)的設(shè)計采用連桿機(jī)構(gòu)，設(shè)計三維模擬裝配如圖
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2009
【分類號】：TH24

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 鄭凱;電子產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)控測試設(shè)備設(shè)計[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

2 陳方;袋裝物料機(jī)械化裝車系統(tǒng)研制[D];武漢工程大學(xué);2012年

本文編號：2620502