【摘要】：全柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型參數(shù)是影響其剛度和定位精度的重要性能指數(shù)�；谕瑯�(gòu)型全柔性并聯(lián)原型機(jī)構(gòu),以幾何約束為條件,設(shè)計出了3-RPRR類平面全柔性支鏈�；跇�(gòu)型優(yōu)選的思想進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,設(shè)計出另一結(jié)構(gòu)形式的類平面全柔性支鏈,進(jìn)而分別對兩種不同支鏈組成形式的3-RPRR類平面全柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)及模態(tài)分析。仿真結(jié)果表明:在實現(xiàn)相同運(yùn)動特性的前提下,方案二全柔性支鏈構(gòu)成的3-RPRR類平面全柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)不僅節(jié)省材料,且在剛度和抗振性上更優(yōu)。

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