【摘要】：變胞機(jī)構(gòu)發(fā)生構(gòu)態(tài)變換時(shí),不可避免地會(huì)造成沖擊,嚴(yán)重時(shí)將導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn)。因此需要對(duì)變胞機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)優(yōu)化研究,降低變胞機(jī)構(gòu)構(gòu)態(tài)變換時(shí)受到的沖擊力,提高變胞機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性,對(duì)變胞機(jī)構(gòu)在實(shí)際應(yīng)用中的推廣至關(guān)重要。以面向任務(wù)可控變胞式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)系統(tǒng)為研究對(duì)象,在實(shí)際運(yùn)行下機(jī)構(gòu)系統(tǒng)在單自由度和兩自由度構(gòu)態(tài)變換時(shí)的全構(gòu)態(tài)非線性動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上,考慮機(jī)構(gòu)屬性、材料參數(shù)、控制參數(shù)以及內(nèi)沖擊激勵(lì)對(duì)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響,運(yùn)用遺傳算法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)優(yōu)化,先后針對(duì)系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)屬性和材料參數(shù)建立了參數(shù)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,運(yùn)用遺傳算法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)過優(yōu)化計(jì)算,提高了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)性能。
[Abstract]:The structure transformation of metamorphic mechanism will inevitably cause shock, and will lead to instability of the system when it is serious. Therefore, it is necessary to optimize the dynamics of metamorphic mechanism, reduce the impact force of metamorphic mechanism, and improve the dynamic stability of metamorphic mechanism, which is very important for the popularization of metamorphic mechanism in practical application. Taking the task-oriented controllable variable cell palletizing robot system as the research object, the mechanism properties are considered on the basis of the full-structure nonlinear dynamic model of the mechanism system in the single-degree of freedom and two-degree-of-freedom structural transformation under the actual operation. The effects of material parameters, control parameters and internal shock excitation on the dynamic performance of the mechanism system are studied. Genetic algorithm is used to optimize the dynamics of the system. A mathematical model of parameter optimization is established for the mechanical properties and material parameters of the system. Genetic algorithm is used to optimize the system, and the dynamic performance of the system is improved.
【作者單位】： 廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院輕工與食品工程學(xué)院;桂林理工大學(xué)機(jī)械與控制工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51265003) “廣西高等學(xué)校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH112;TP242

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本文編號(hào)：2191914