【摘要】：基于工業(yè)生產(chǎn)線實際需求,設(shè)計了新型2-2PRUR并聯(lián)機構(gòu),進行運動學(xué)分析的同時基于散點圖對工作空間進行了優(yōu)化。提出了通過拆分動平臺為兩部分并加裝行星輪系以解決四自由度并聯(lián)機構(gòu)過約束及增大轉(zhuǎn)動自由度轉(zhuǎn)角的方法;運用坐標(biāo)法寫出機構(gòu)約束方程并求解位置正反解;利用位置反解方程解的散點畫出機構(gòu)工作空間,同時以散點數(shù)最大為原則運用遺傳算法對工作空間進行優(yōu)化,獲得了合理的結(jié)構(gòu)參數(shù)。為此類并聯(lián)機構(gòu)的研究和應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Based on the actual demand of industrial production line, a new type of 2-2PRUR parallel mechanism is designed, and the kinematic analysis is carried out on the basis of the scatter plot to optimize the working space. A method is proposed to solve the over constraint of the four degree of freedom parallel mechanism and increase the rotation angle of the rotation degree by adding a planetary gear train to two parts. The standard method writes the mechanism constraint equation and solves the positional positive and negative solution, uses the scatter point of the position inverse solution equation to draw the mechanism workspace, and optimizes the working space by using the maximum scatter point number principle, and obtains the reasonable structural parameters, which lays the foundation for the research and application of this kind of parallel mechanism.
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院機器人研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51475035)~~
【分類號】：TH112

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本文編號：2154055