【摘要】：首先利用自然坐標(biāo)法和絕對(duì)廣義坐標(biāo)法構(gòu)建了剛?cè)峄旌?-RRRU空間并聯(lián)機(jī)器人的非線性逆動(dòng)力學(xué)模型,該模型可描述柔性空間梁?jiǎn)卧拇蠓秶蔷�性彈性變形,同時(shí)考慮了彈性構(gòu)件的剪切效應(yīng)。為了避免連續(xù)介質(zhì)力學(xué)中泊松閉鎖現(xiàn)象的發(fā)生,對(duì)彈性矩陣和應(yīng)變能進(jìn)行了合理分割,給出了高效計(jì)算彈性力及其雅克比矩陣的新方法。最后結(jié)合Generalized-α法和牛頓法,并以圓周運(yùn)動(dòng)軌跡為例,對(duì)柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆動(dòng)力學(xué)模型的解進(jìn)行了研究,驗(yàn)證了數(shù)值計(jì)算方法的有效性與正確性。
[Abstract]:Firstly, a nonlinear inverse dynamic model of a rigid-flexible hybrid 3-RRRU space parallel robot is constructed by using the natural coordinate method and the absolute generalized coordinate method. The model can describe the nonlinear elastic deformation of the flexible spatial beam element in a large range. The shear effect of elastic member is also considered. In order to avoid the phenomenon of Poisson's locking in continuum mechanics, the elastic matrix and strain energy are partitioned reasonably, and a new method for calculating elastic force and Jacobian matrix is given. Finally, combining Generalized-偽 method and Newton method, and taking the circular motion trajectory as an example, the solution of the inverse dynamic model of flexible parallel mechanism is studied, and the validity and correctness of the numerical method are verified.
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計(jì)劃資助項(xiàng)目(17JCYBJC18300) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275353)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2132411