本文選題：并聯(lián)機構(gòu) + 位置正解��； 參考：《機械設計》2017年08期

【摘要】：以一種空間非對稱2自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,通過機構(gòu)方位特征集理論進行了自由度計算,運用矢量代數(shù)法進行正向運動學分析,由雅克比矩陣得到了機構(gòu)全部奇異位置�；诳臻g模型理論,綜合考慮機構(gòu)幾何尺寸及不同類型輸入量取值范圍等參數(shù),將上述參數(shù)無量綱化處理后作為坐標系,建立了此機構(gòu)的空間模型。在模型中繪制了此機構(gòu)奇異曲面,直觀分析機構(gòu)參數(shù)與機構(gòu)奇異性之間的關系,并依據(jù)奇異曲面在空間模型中的分布狀況,進行機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化,實現(xiàn)減少機構(gòu)奇異的目的,最后進行了機構(gòu)工程應用舉例。
[Abstract]:Taking a spatial asymmetric 2-DOF parallel mechanism as the research object, the degree of freedom is calculated by the theory of azimuth characteristic set of the mechanism, and the forward kinematics analysis is carried out by using vector algebra method. All singular positions of the mechanism are obtained from the Jacobian matrix. Based on the spatial model theory, the spatial model of the mechanism is established by taking into account the geometric dimension of the mechanism and the range of input values of different types of mechanism. The dimensionless parameters are treated as coordinate system. The singular surface of the mechanism is drawn in the model, and the relationship between the mechanism parameters and the singularity of the mechanism is analyzed intuitively. According to the distribution of the singular surface in the spatial model, the mechanism parameters are optimized to achieve the purpose of reducing the singularity of the mechanism. Finally, an example of mechanism engineering application is given.
【作者單位】： 廣西大學機械工程學院廣西高�，F(xiàn)代設計與先進制造重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51265003,51365004) “廣西高等學校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”專項資助項目 廣西高�，F(xiàn)代設計與先進制造重點實驗室主任課題基金資助項目 廣西自然科學基金資助項目(2014GXNSFDA118033)
【分類號】：TH112

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本文編號：2073000