本文選題：并聯(lián)機(jī)構(gòu) + 氣動(dòng)人工肌肉(PMAs)�。� 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年10期

【摘要】：根據(jù)人體肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特性,提出了一種由氣動(dòng)人工肌肉(PMAs)驅(qū)動(dòng)的解耦型并聯(lián)肩關(guān)節(jié)。應(yīng)用螺旋理論對(duì)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了自由度分析。基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)反解易求的特性,建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并利用拉格朗日法建立了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)仿真控制實(shí)驗(yàn),使用計(jì)算力矩法能較好控制三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),同時(shí)也驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的正確性。
[Abstract]:A decoupled parallel shoulder joint driven by pneumatic artificial muscle (PMAs) is proposed according to the motion characteristics of human shoulder joint. The degree of freedom of three-DOF parallel mechanism is analyzed by spiral theory. Based on the characteristics of the inverse solution of the parallel mechanism, the kinematics model of the mechanism is established, and the dynamic model of the mechanism is established by using the Lagrangian method. Through the simulation control experiment, the motion of the 3-DOF parallel mechanism can be well controlled by using the moment calculation method, and the correctness of the dynamic model is also verified.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院;南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51405229) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20151470)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2068018