發(fā)布時間：2018-06-25 15:10

  本文選題：機械臂 + 球桿儀��； 參考：《機械強度》2017年06期

【摘要】：考慮所標(biāo)定機械臂的幾何結(jié)構(gòu)特點,采用修正五參數(shù)法描述參數(shù)誤差并建立機械臂末端位置誤差模型;在機械臂零位標(biāo)定基礎(chǔ)上,采用單球桿一次安裝測得標(biāo)定所需數(shù)據(jù);基于機械臂和球桿儀所組成閉鏈的幾何約束條件和末端位置誤差模型建立參數(shù)誤差辨識模型,并用非線性最小二乘迭代法求得幾何參數(shù)誤差。完成了標(biāo)定實驗,并采用綜合誤差補償法進行了機械臂誤差補償。在給定的兩條測試軌跡上,球桿長度變化差分別由標(biāo)定前的0.395 mm、0.456 mm減小到標(biāo)定后的0.005 mm、0.010 mm。研究表明:該標(biāo)定方法有效正確,提高了機械臂的位置精度。
[Abstract]:Considering the geometric characteristics of the calibrated manipulator, the modified five-parameter method is used to describe the error of the parameters and to establish the error model of the end position of the manipulator, and on the basis of the zero-position calibration of the manipulator, the data needed for calibration are obtained by using a single ball rod. The parameter error identification model is established based on the geometric constraint condition and the end position error model of the closed chain composed of the manipulator and the ball rod, and the geometric parameter error is obtained by the nonlinear least square iterative method. The calibration experiment is completed, and the error compensation of the manipulator is carried out by the comprehensive error compensation method. On the given two test tracks, the variation difference of the length of the ball rod is reduced from 0.395 mm to 0.010 mm respectively from 0.395 mm / 0. 56 mm before calibration to 0.005 mm / 0. 010 mm after calibration. The results show that the calibration method is effective and accurate, and the position accuracy of the manipulator is improved.
【作者單位】： 西安理工大學(xué)機械與精密儀器工程學(xué)院;
【基金】：陜西省教育廳科研計劃項目(11JS073,12JK0684)資助~~
【分類號】：TH113.2

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本文編號：2066443