本文選題：變胞機(jī)構(gòu) + 碼垛機(jī)器人��； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年13期

【摘要】：變胞機(jī)構(gòu)發(fā)生構(gòu)態(tài)變換時(shí),不可避免地會(huì)造成沖擊,嚴(yán)重時(shí)將導(dǎo)致系統(tǒng)失穩(wěn),因此對(duì)變胞機(jī)構(gòu)進(jìn)行穩(wěn)定性分析對(duì)于變胞機(jī)構(gòu)在實(shí)際應(yīng)用中的推廣至關(guān)重要。以面向任務(wù)可控變胞式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,將最大李雅普諾夫指數(shù)作為機(jī)構(gòu)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定度的評(píng)價(jià)指標(biāo),在所建立機(jī)構(gòu)系統(tǒng)全構(gòu)態(tài)非線性動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上,考慮了機(jī)構(gòu)材料參數(shù)、控制參數(shù)以及內(nèi)沖擊激勵(lì)對(duì)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。運(yùn)用Newmark法求解出機(jī)構(gòu)系統(tǒng)全構(gòu)態(tài)非線性動(dòng)態(tài)模型的響應(yīng)時(shí)間序列后,運(yùn)用C_C法計(jì)算時(shí)間延遲和嵌入維數(shù),對(duì)響應(yīng)序列進(jìn)行相空間重構(gòu),運(yùn)用Wolf法計(jì)算響應(yīng)序列的最大李雅普諾夫指數(shù),根據(jù)系統(tǒng)輸出端相圖中的軌跡對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行分析。研究成果為變胞機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的研究提供了參考基礎(chǔ)。
[Abstract]:The structure transformation of metamorphic mechanism will inevitably cause shock and instability of the system when it is serious, so it is very important to analyze the stability of metamorphic mechanism in practical application. Taking the task-controllable variable cell palletizing robot mechanism as the research object, the maximum Lyapunov exponent is used as the evaluation index of the dynamic stability of the mechanism system, and based on the established full-structure nonlinear dynamic model of the mechanism system. The effects of material parameters, control parameters and internal shock excitation on the dynamic performance of the mechanism system are considered. After solving the response time series of the full-state nonlinear dynamic model of the mechanism system by Newmark method, the time delay and embedding dimension are calculated by using the Cstack C method, and the phase space reconstruction of the response sequence is carried out. The maximum Lyapunov exponent of the response sequence is calculated by Wolf method, and the stability of the system is analyzed according to the trajectory in the phase diagram of the output end of the system. The results provide a reference for the study of the dynamic stability of metamorphic mechanism.
【作者單位】： 廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;倫敦大學(xué)國(guó)王學(xué)院;桂林理工大學(xué)機(jī)械與控制工程學(xué)院;天津大學(xué)機(jī)構(gòu)理論與裝備設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51265003) “廣西高等學(xué)校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程”資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH112;TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 彭朔;王磊;;核電站檢修機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及分析[J];中國(guó)電力教育;2009年S2期

2 劉海波;;國(guó)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展背景、模式、現(xiàn)狀分析及其前景展望[J];機(jī)械與電子;1985年04期

3 陳榮祥;劉宵惠;;中國(guó)機(jī)器人技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展設(shè)想[J];渝州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1992年03期

4 劉安心，，楊廷力;用連續(xù)法求一類混合鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)的全部位置正解[J];機(jī)器人;1995年03期

5 李元宗,史貴柱,武利生;管內(nèi)步伐式行走機(jī)器人[J];機(jī)器人;1998年05期

6 宋立博,呂恬生,袁池;從動(dòng)輪式溜冰機(jī)器人原理與直線溜冰時(shí)的動(dòng)力學(xué)性能分析[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2001年07期

7 李云江,榮學(xué)文,江浩,樊炳輝;新型噴射混凝土機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];新技術(shù)新工藝;2002年06期

8 賈慶軒,魏秋霜,孫漢旭,李端玲;并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀[J];山東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2003年06期

9 鄧宗全,陳軍,姜生元,孫東昌;六獨(dú)立輪驅(qū)動(dòng)管內(nèi)檢測(cè)牽引機(jī)器人[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2005年09期

10 楊福馨;機(jī)器人技術(shù)在包裝中的應(yīng)用研究[J];包裝世界;2005年01期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 李琳;張鐵;葉凱麟;謝存禧;;比賽用手動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與制作[A];第11屆粵港機(jī)械電子工程技術(shù)與應(yīng)用研討會(huì)論文匯編[C];2010年

2 馬書根;;中國(guó)有必要用機(jī)器人嗎?——多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)[A];信息科學(xué)與微電子技術(shù):中國(guó)科協(xié)第三屆青年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1998年

3 李立;張登材;劉朝暉;陳永;;周期信號(hào)擾動(dòng)法應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)構(gòu)混沌運(yùn)動(dòng)的控制[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

4 王凱軍;應(yīng)鴻;魯守銀;;高壓帶電作業(yè)機(jī)器人的開發(fā)背景及技術(shù)動(dòng)向[A];浙江電力科學(xué)發(fā)展[C];2005年

5 董亞超;秦余新;劉青松;錢建華;向文元;;福島核事故后核電站救援機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)狀和特征[A];中國(guó)核學(xué)會(huì)核能動(dòng)力分會(huì)2013年學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2013年

6 芮執(zhí)元;許巍;;電解質(zhì)一級(jí)清理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真[A];全國(guó)冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2010年年會(huì)論文集[C];2010年

7 姜瑩;郭小萍;趙娟平;;一種全方位移動(dòng)型下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研制[A];第十一屆沈陽(yáng)科學(xué)學(xué)術(shù)年會(huì)暨中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)發(fā)展與合作論壇論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊(cè)）[C];2014年

8 賈磊;李貽斌;王孝紅;揚(yáng)超英;隋青美;吳耀華;張承進(jìn);;第十七篇 自動(dòng)化工程[A];2007-2008山東省學(xué)科發(fā)展報(bào)告[C];2008年

9 徐勇明;張培仁;鄭旭東;;四輪F180型機(jī)器人的設(shè)計(jì)與控制方法[A];2004中國(guó)機(jī)器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2004年

10 徐禮鉅;吳朝彬;雷勇;吳江;;七重修正四面體變幾何桁架機(jī)器人的間接位置分析[A];第十三屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 李將輝;機(jī)器人需求逐年增長(zhǎng) 產(chǎn)業(yè)化需多方合力[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2009年

2 談大龍 盧桂章 賈培發(fā);邁向二十一世紀(jì)的中國(guó)機(jī)器人[N];科技日?qǐng)?bào);2000年

3 記者 胡斌;哈工大機(jī)器人“走”出實(shí)驗(yàn)室[N];人民日?qǐng)?bào)海外版;2000年

4 鄭東鴻 于海;機(jī)器人 工業(yè)生產(chǎn)的“生力軍”[N];國(guó)際經(jīng)貿(mào)消息;2002年

5 本報(bào)記者 夏杰生 王慶;中國(guó)機(jī)器人 構(gòu)筑新生活[N];中國(guó)冶金報(bào);2001年

6 記者　朱偉光　通訊員　劉培香;一批有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)器人在哈工大誕生[N];光明日?qǐng)?bào);2005年

7 ;給機(jī)器人插上理想[N];徐州日?qǐng)?bào);2006年

8 本報(bào)記者 楊曉東;云南智能型煙葉開包機(jī)實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破[N];云南科技報(bào);2008年

9 本報(bào)記者 王彥;給機(jī)器人以靈性[N];黑龍江日?qǐng)?bào);2005年

10 記者 熊燕;智能型煙葉開包機(jī)在滇研發(fā)成功[N];云南日?qǐng)?bào);2008年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 閻宏偉;氣動(dòng)單足機(jī)器人垂直跳躍動(dòng)態(tài)特性的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 趙偉;面向月球應(yīng)用的球型機(jī)器人的越障能力分析與研究[D];北京郵電大學(xué);2014年

3 王猛;仿青蛙跳躍機(jī)器人的研制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

4 楊清梅;基于數(shù)據(jù)融合的拱泥機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2003年

5 張忠林;“穿地龍”機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與位姿檢測(cè)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

6 薛頌東;面向目標(biāo)搜索的群機(jī)器人協(xié)調(diào)控制及其仿真研究[D];蘭州理工大學(xué);2009年

7 張連存;布設(shè)式機(jī)器人抗過(guò)載機(jī)構(gòu)及差異化的人機(jī)交互研究[D];北京理工大學(xué);2015年

8 項(xiàng)宏偉;便攜式可變形履帶式機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)研究[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2015年

9 卜遲武;風(fēng)機(jī)葉片打磨機(jī)器人的控制研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

10 毛世鑫;輻射對(duì)稱仿生柔體機(jī)器人協(xié)同推進(jìn)機(jī)理及實(shí)現(xiàn)技術(shù)[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 左輝;軍用球形機(jī)器人的概念研究及工作特性分析[D];南京理工大學(xué);2009年

2 宋巖;一種尺蠖式爬行機(jī)器人的研究[D];重慶大學(xué);2007年

3 鞏喜然;爬樓梯載人輪椅機(jī)器人技術(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

4 王曉蕓;輪腿復(fù)合式救援機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析與仿真[D];燕山大學(xué);2015年

5 王玉博;下肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[D];燕山大學(xué);2015年

6 范澤峰;床式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)研究[D];蘇州大學(xué);2015年

7 張臣;基于嵌入式技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2015年

8 何笑寒;核電站救災(zāi)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與跟蹤[D];上海交通大學(xué);2015年

9 李思齊;基于ODE的四足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真平臺(tái)研究與實(shí)現(xiàn)[D];山東大學(xué);2015年

10 趙龍;獨(dú)輪機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及力矩控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

本文編號(hào)：2005116