本文選題：柔性桿機構(gòu) + 變截面�。� 參考：《上海交通大學(xué)學(xué)報》2017年10期

【摘要】：基于絕對節(jié)點坐標法對具有變截面特征的柔性雙臂機構(gòu)進行了動力學(xué)分析.通過將邊界函數(shù)引入到質(zhì)量矩陣和剛度矩陣的積分上下限,建立了新型變截面梁單元模型.基于牛頓方程建立了柔性雙臂機構(gòu)的動力學(xué)模型.通過數(shù)值仿真案例,分析了材料特性及幾何參數(shù)對柔性雙臂機構(gòu)動力學(xué)性能的影響.結(jié)果表明:材料彈性模量的增長可提高結(jié)構(gòu)剛度減少結(jié)構(gòu)變形;保證機械臂質(zhì)量不變可通過改變截面形狀來減少結(jié)構(gòu)變形,提高運動精度.
[Abstract]:Based on the absolute node coordinate method, the dynamic analysis of flexible double arm mechanism with variable cross section is carried out. By introducing the boundary function into the upper and lower bounds of mass matrix and stiffness matrix, a new type of variable section beam element model is established. The dynamic model of flexible double arm mechanism is established based on Newton equation. The effects of material characteristics and geometric parameters on the dynamic performance of flexible double arm mechanism are analyzed by numerical simulation. The results show that the increase of elastic modulus of materials can increase the stiffness of the structure and reduce the deformation of the structure, and ensure that the mass of the manipulator is invariable by changing the shape of the section to reduce the deformation of the structure and improve the precision of motion.
【作者單位】： 東北電力大學(xué)自動化工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51275292)資助
【分類號】：TH112;TP242.2

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本文編號：1942536