本文選題：機器人 + 橋式起重機��； 參考：《自動化儀表》2017年03期

【摘要】：橋式起重機吊裝路徑規(guī)劃研究大部分是在二維環(huán)境下進行的,在三維環(huán)境中的路徑規(guī)劃研究較少,且目前關(guān)于橋式起重機的三維路徑規(guī)劃方法多是基于傳感器導(dǎo)航的Srinivas算法。該算法的參數(shù)是根據(jù)經(jīng)驗得到的,且在不同環(huán)境中很難準確選擇最優(yōu)值。所建立的環(huán)境模型障礙物約為兩個,無法證明在更多障礙物的環(huán)境中是否仍然可以保證路徑最優(yōu)且安全防撞。鑒于智能算法的優(yōu)勢以及在機器人領(lǐng)域中的成功應(yīng)用,提出了基于改進蟻群算法的三維吊裝路徑規(guī)劃方案。建立靜態(tài)且環(huán)境已知的橋式起重機三維作業(yè)環(huán)境模型,利用柵格法劃分空間,將橋式起重機所吊重物最大擺動距離與其安全通過障礙物的距離之和設(shè)為安全距離,且對蟻群算法的啟發(fā)函數(shù)、適應(yīng)度函數(shù)、信息素更新公式等進行了改進,使其應(yīng)用于橋式起重機三維環(huán)境的吊裝路徑規(guī)劃。Matlab仿真研究結(jié)果證明了該方案的可行性與有效性。
[Abstract]:Most of the research on bridge crane hoisting path planning is carried out in two-dimensional environment, but less in three-dimensional environment, and most of the current three-dimensional path planning methods of bridge crane are based on sensor navigation Srinivas algorithm. The parameters of the algorithm are based on experience, and it is difficult to select the optimal value accurately in different environments. The established environmental model has about two obstacles, which can not be proved to be the best path and safe anti-collision in the environment with more obstacles. In view of the advantages of intelligent algorithm and its successful application in robot field, an improved ant colony algorithm based 3D hoisting path planning scheme is proposed. A three-dimensional operating environment model of bridge crane with static and known environment is established. The maximum swing distance of the crane and the distance between the maximum swing distance of the crane and the distance of its safe passing through the obstacle are set as the safe distance by using the grid method to divide the space between the maximum swing distance of the crane and the distance of its safe passing through the obstacle. The heuristic function, fitness function and pheromone updating formula of ant colony algorithm are improved, and the simulation results of lifting path planning of bridge crane in 3D environment by Matlab show that the scheme is feasible and effective.
【作者單位】： 太原科技大學電子信息工程學院;
【基金】：山西省自然科學基金資助項目(2014011020-2、2014011020-1) 太原科技大學研究生創(chuàng)新項目(20151008)
【分類號】：TP18;TP242;TH215

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 范卿;曾楊;胡玉茹;段軍;郭芙;;起重機大型工程吊裝方案規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計[J];起重運輸機械;2015年10期

2 張國勝;王書舉;;基于數(shù)據(jù)壓縮的車身CAN網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化調(diào)度設(shè)計[J];汽車工程;2015年08期

3 王闖;;FlexRay總線在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[J];自動化儀表;2015年08期

4 韓云武;羅禹貢;趙峰;李克強;;混合動力汽車發(fā)動機輔助制動控制方法[J];汽車工程;2014年12期

5 何長偉;楊殿閣;張濤;連小珉;;車聯(lián)網(wǎng)中車載網(wǎng)絡(luò)負載與線束優(yōu)化[J];汽車技術(shù);2014年09期

6 郭遲;劉經(jīng)南;方媛;羅夢;崔競松;;位置大數(shù)據(jù)的價值提取與協(xié)同挖掘方法[J];軟件學報;2014年04期

7 段宗濤;康軍;唐蕾;樊娜;劉研;代記婷;;車聯(lián)網(wǎng)大數(shù)據(jù)環(huán)境下的交通信息服務(wù)協(xié)同體系[J];長安大學學報(自然科學版);2014年02期

8 張建軍;于萍;張本宏;王躍飛;;一種改進的AUTOSAR車載網(wǎng)絡(luò)管理方法[J];電子測量與儀器學報;2013年11期

9 高守瑋;楊葉青;張衛(wèi)東;;基于改進蟻群算法的巡航導(dǎo)彈三維航跡規(guī)劃[J];上海交通大學學報;2010年09期

10 禹建麗;程思雅;孫增圻;Kroumov V;;一種移動機器人三維路徑規(guī)劃優(yōu)化算法[J];中南大學學報(自然科學版);2009年02期

相關(guān)會議論文 前1條

1 方智;齊勇;劉兆丹;宋玉江;張宇龍;張揚;王云飛;王大興;岳鶴軒;陳新;張進明;;基于MOST總線的車載多媒體互動系統(tǒng)[A];2014中國汽車工程學會年會論文集[C];2014年

相關(guān)碩士學位論文 前3條

1 張以磊;基于CAN/LIN總線的車身控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究[D];中北大學;2014年

2 鞏少梁;基于2.0協(xié)議的CAN總線控制器的設(shè)計[D];哈爾濱理工大學;2014年

3 周霖;基于AUTOSAR標準的網(wǎng)絡(luò)管理�！猄martSAR NM的設(shè)計與實現(xiàn)[D];浙江大學;2011年

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李小瑾;陳志梅;邵雪卷;;橋式起重機三維吊裝路徑規(guī)劃[J];自動化儀表;2017年03期

2 孟慶豐;黃越洋;石元博;周子文;劉子朝;;實驗教學樓智能照明系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J];自動化儀表;2017年03期

3 任強;黃少堂;梁偉強;黃麗芳;張雁英;;跨平臺的整車電子電器架構(gòu)的分析與設(shè)計[J];自動化儀表;2017年03期

4 趙悅品;;網(wǎng)絡(luò)信息安全防范與Web數(shù)據(jù)挖掘系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2017年04期

5 孫璐;李廣建;;政府開放數(shù)據(jù)應(yīng)用分析模型構(gòu)建研究[J];圖書情報工作;2017年03期

6 楊東山;張曉濱;;基于過濾-精煉策略的用戶特定時間段移動軌跡特征提取[J];計算機系統(tǒng)應(yīng)用;2017年01期

7 周玲;;車聯(lián)網(wǎng)在上海道路車輛清障救援服務(wù)行業(yè)的應(yīng)用前景探討[J];交通節(jié)能與環(huán)保;2016年06期

8 馬春來;單洪;馬濤;顧正海;;一種基于隨機森林的LBS用戶社會關(guān)系判斷方法[J];計算機科學;2016年12期

9 馬春來;單洪;馬濤;史英春;;隨機森林改進算法在LBS用戶社會關(guān)系推斷中的應(yīng)用[J];小型微型計算機系統(tǒng);2016年12期

10 蔡卓;何亮;凌天清;;道路工程中的大數(shù)據(jù)思維[J];西部交通科技;2016年10期

相關(guān)碩士學位論文 前1條

1 王任重;基于CAN總線的車載網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計[D];上海工程技術(shù)大學;2015年

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 郭遲;方媛;劉經(jīng)南;萬怡;;位置服務(wù)中的社會感知計算方法研究[J];計算機研究與發(fā)展;2013年12期

2 王元卓;靳小龍;程學旗;;網(wǎng)絡(luò)大數(shù)據(jù):現(xiàn)狀與展望[J];計算機學報;2013年06期

3 張國伍;;智能交通物聯(lián)網(wǎng)與綜合交通信息服務(wù)——“交通7+1論壇”第三十次會議紀實[J];交通運輸系統(tǒng)工程與信息;2013年02期

4 孟小峰;慈祥;;大數(shù)據(jù)管理:概念、技術(shù)與挑戰(zhàn)[J];計算機研究與發(fā)展;2013年01期

5 韓云武;羅禹貢;李克強;;混合動力汽車下坡輔助控制方法[J];汽車工程;2012年07期

6 張新豐;楊殿閣;連小珉;;汽車電器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的全分布式設(shè)計[J];同濟大學學報(自然科學版);2012年07期

7 曾楊;范卿;胡玉茹;黃文華;郭紀梅;;基于區(qū)域劃分的吊裝仿真碰撞檢測方法[J];建設(shè)機械技術(shù)與管理;2012年05期

8 胡玉茹;范卿;曾楊;黃文華;郭紀梅;;汽車起重機虛擬吊裝仿真環(huán)境下的起重力矩保護方法[J];建設(shè)機械技術(shù)與管理;2012年04期

9 羅曉敏;涂時亮;唐志強;凌宇;華明;;基于OSEK/VDX的RTOS設(shè)計與實現(xiàn)[J];計算機工程;2012年06期

10 王宏志;李建中;高宏;;一種非清潔數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)模型[J];軟件學報;2012年03期

相關(guān)碩士學位論文 前10條

1 趙靜;基于FPGA的CAN總線通訊仿真與測試平臺[D];上海師范大學;2013年

2 李海洋;基于CAN/LIN混合網(wǎng)絡(luò)的車身控制系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2012年

3 李洪飛;柴油機Urea-SCR故障診斷系統(tǒng)的設(shè)計與研究[D];武漢理工大學;2012年

4 余長江;經(jīng)適車車身控制系統(tǒng)電氣線路設(shè)計與實現(xiàn)[D];重慶大學;2012年

5 劉剛;汽車CAN總線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];電子科技大學;2012年

6 潘玉靜;基于FPGA的CAN控制器軟核的設(shè)計與實現(xiàn)[D];合肥工業(yè)大學;2011年

7 隗聰;基于Verilog的多功能接口轉(zhuǎn)換器研究[D];江蘇大學;2010年

8 李學君;基于FPGA的四驅(qū)電動車電機驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計[D];武漢理工大學;2010年

9 王悅;基于PIC單片機的車身控制系統(tǒng)設(shè)計[D];合肥工業(yè)大學;2010年

10 諸曉強;基于CAN總線的車身控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];上海交通大學;2010年

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前5條

1 ;美國科技巨頭紛紛涉足機器人領(lǐng)域[J];工具技術(shù);2014年01期

2 張子睿;朱濤;;機器人領(lǐng)域?qū)＠麘B(tài)勢分析[J];中國發(fā)明與專利;2008年04期

3 ;企業(yè)[J];電氣時代;2012年07期

4 許彥峰,孫漢旭;人工智能在機器人領(lǐng)域的開發(fā)應(yīng)用[J];機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2004年01期

5 ;[J];;年期

相關(guān)重要報紙文章 前6條

1 本報記者 傅嘉;上市公司競相涌入機器人領(lǐng)域[N];中國證券報;2014年

2 本報記者 李曉輝;工業(yè)機器人領(lǐng)域有望獲重點扶持[N];中國證券報;2012年

3 本報記者 陳錦鋒;華昌達重組進軍機器人領(lǐng)域 調(diào)整業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)有助提升業(yè)績[N];通信信息報;2014年

4 本報記者 趙建國;高精尖工業(yè)機器人領(lǐng)域的追夢者[N];中國知識產(chǎn)權(quán)報;2014年

5 記者 米可;機器人領(lǐng)域的“三駕馬車”：制造、集成和應(yīng)用[N];第一財經(jīng)日報;2013年

6 記者 孫哲;向日葵涉足機器人領(lǐng)域引關(guān)注[N];北京商報;2013年

，

本文編號：1780587