發(fā)布時(shí)間：2018-02-02 17:14

  本文關(guān)鍵詞： 液壓伺服機(jī)器人 局部指數(shù)積 遺傳算法 正逆運(yùn)動學(xué) 統(tǒng)一求解　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年08期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：改良新型旋轉(zhuǎn)液壓伺服關(guān)節(jié),設(shè)計(jì)了基于此關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)及擺動模塊,為了便于分析,由這兩種模塊組成六自由度旋轉(zhuǎn)液壓伺服機(jī)器人構(gòu)型,并針對六自由度旋轉(zhuǎn)液壓伺服機(jī)器人多種構(gòu)型正逆運(yùn)動學(xué)統(tǒng)一求解難,利用局部指數(shù)積方法和遺傳算法相結(jié)合建立六自由度旋轉(zhuǎn)液壓伺服機(jī)器人多種構(gòu)型正逆運(yùn)動學(xué)統(tǒng)一求解方法,繪出適應(yīng)度函數(shù)、最優(yōu)末端位置和姿態(tài)差函數(shù)曲線圖,并列出數(shù)據(jù)和表格,證明此種方法對六自由度旋轉(zhuǎn)液壓伺服機(jī)器人多種構(gòu)型正逆運(yùn)動學(xué)統(tǒng)一求解具有可行性,同時(shí)能為其他可重構(gòu)模塊化機(jī)器人提供借鑒。
[Abstract]:In order to facilitate the analysis , a six - degree - of - freedom rotary hydraulic servo robot configuration is composed of two modules , and a six - degree - of - freedom rotary hydraulic servo robot is established by means of local exponential product method and genetic algorithm .

【作者單位】： 武漢科技大學(xué)機(jī)械自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61105086) 國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金資助項(xiàng)目(SKLRS-2010-12)
【分類號】：TH137;TP242
【正文快照】： 1引言文獻(xiàn)[1]設(shè)計(jì)了一種新型旋轉(zhuǎn)液壓伺服關(guān)節(jié),該關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單,動態(tài)特性和跟隨性好,工作范圍大,加工方便,但是裝配難度可重構(gòu)模塊化機(jī)器人由于重構(gòu)性強(qiáng),加工周期短,易于裝配大,加工精度要求高,可能出現(xiàn)不對中,通入高壓油可能出現(xiàn)泄和拆卸,能在復(fù)雜多變的環(huán)境中根據(jù)特定任務(wù)對

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本文編號：1485038