本文關(guān)鍵詞：雙電機(jī)驅(qū)動伺服系統(tǒng)的自抗擾控制策略　出處：《計算機(jī)仿真》2017年06期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對存在齒隙等非線性控制問題的雙電機(jī)驅(qū)動伺服系統(tǒng),一般的補(bǔ)償方法是利用多電機(jī)共同施加偏置力矩,但完全抑制齒隙對伺服系統(tǒng)的影響則需要更為深入的控制策略。通過分析雙電機(jī)驅(qū)動伺服系統(tǒng)模型,采用自抗擾控制策略,將齒隙非線性對伺服系統(tǒng)產(chǎn)生的影響作為系統(tǒng)的外部擾動,雙電機(jī)伺服系統(tǒng)的外部擾動和內(nèi)部不確定性視為擴(kuò)張狀態(tài),進(jìn)行觀測估計并補(bǔ)償抑制。通過與經(jīng)典PID控制的仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,闡明所提出的控制策略可以使系統(tǒng)快速、穩(wěn)定地跟蹤參考輸入,系統(tǒng)具有更優(yōu)良的動態(tài)性能。
[Abstract]:For the double motor drive servo system with tooth gap and other nonlinear control problems, the common compensation method is to apply bias torque by using multiple motors together. But it needs more in-depth control strategy to completely restrain the influence of tooth gap on servo system. Through analyzing the model of double motor drive servo system, the auto disturbance rejection control strategy is adopted. The influence of tooth gap nonlinearity on the servo system is regarded as the external disturbance of the system, and the external disturbance and internal uncertainty of the double-motor servo system are regarded as the extended state. Compared with the simulation data of classical PID control, the proposed control strategy can make the system track reference input quickly and stably. The system has better dynamic performance.
【作者單位】： 天津中德應(yīng)用技術(shù)大學(xué);
【分類號】：TH132.41;TP273
【正文快照】： 1_胃 在機(jī)械傳動和伺服系統(tǒng)中,齒隙非線性是影響系統(tǒng)動態(tài)性能及穩(wěn)態(tài)精度的重要因素,齒隙非線性不僅使系統(tǒng)產(chǎn)生輸出誤差,而且齒輪間的相互碰撞也會產(chǎn)生嚴(yán)重的震蕩和噪聲[1’2]。在控制性能要求較高的領(lǐng)域,如武器系統(tǒng)、特殊航空航天及精密機(jī)械等工程應(yīng)用領(lǐng)域中,人們一般采用多

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本文編號：1376386