本文關(guān)鍵詞：帶連桿六自由度并聯(lián)振動臺控制方法　出處：《液壓與氣動》2017年12期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 六自由度 帶連桿并聯(lián)振動臺 控制策略 正解算法 坐標(biāo)變換

【摘要】：對于并聯(lián)運(yùn)動平臺,將液壓缸體固定,由輕量化連桿傳遞運(yùn)動可降低液壓缸運(yùn)動的慣性力和鉸接處摩擦力。以一種帶連桿的六自由度并聯(lián)振動臺為研究對象,基于位置正解算法提出帶連桿六自由度振動臺位姿控制策略。對振動臺進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,通過局部坐標(biāo)變換推導(dǎo)出位置正解計(jì)算方法。利用Sim Mechanics建立了帶連桿六自由度振動臺的動力學(xué)模型。結(jié)合PI控制器、雅克比矩陣以及正解算法,應(yīng)用MATLAB/Simulink搭建了完整的閉環(huán)控制模型。最后通過階躍響應(yīng)與正弦響應(yīng)仿真驗(yàn)證控制策略的有效性。
[Abstract]:For the parallel motion platform, the hydraulic cylinder block is fixed and the motion transmitted by light weight connecting rod can reduce the inertia force of the hydraulic cylinder motion and the friction force at the hinge. A six-degree-of-freedom parallel shaking table with connecting rod is taken as the research object. Based on the position-forward algorithm, the position and attitude control strategy of the vibration table with six degrees of freedom with connecting rod is proposed, and the kinematics analysis of the shaking table is carried out. The calculation method of position forward solution is deduced by local coordinate transformation. The dynamic model of vibration table with six degrees of freedom with connecting rod is established by using Sim Mechanics, and the Pi controller is combined. The Jacobian matrix and the forward solution algorithm are used to build a complete closed-loop control model. Finally, the effectiveness of the control strategy is verified by the simulation of step response and sinusoidal response.
【作者單位】： 大連海事大學(xué)交通運(yùn)輸裝備與海洋工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51675073) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(3132017019) 大連市高層次人才創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目(2015R064)
【分類號】：TH137
【正文快照】： 引言 并聯(lián)機(jī)器人因其高剛度、高精度及高承載力等優(yōu)點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用[1]。帶連桿并聯(lián)振動臺是并聯(lián)機(jī)器人的一個分支。帶連桿并聯(lián)振動臺的液壓缸固定于基體,可有效解決液壓缸缸體在高頻振動時可能產(chǎn)生的橫向振動,提高機(jī)構(gòu)的可靠性;另外采用輕量連桿可有效減少驅(qū)動力用于克服

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本文編號：1371248