輥?zhàn)有螤顚ecanum輪振動(dòng)特性影響研究
發(fā)布時(shí)間：2018-01-01 18:32
本文關(guān)鍵詞：輥?zhàn)有螤顚ecanum輪振動(dòng)特性影響研究 出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年06期 論文類型：期刊論文
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【摘要】：為了探究輥?zhàn)有螤顚ecanum輪動(dòng)力學(xué)性能的影響,提出了Mecanum輪輥?zhàn)虞喞�的設(shè)計(jì)方法,建立了Mecanum輪參數(shù)化模型,采用ADAMS對Mecanum輪的運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行仿真分析,得到了采用所設(shè)計(jì)的輥?zhàn)有螤顣r(shí)Mecanum輪的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),并對比分析了不同輥?zhàn)有螤顚ecanum輪動(dòng)力學(xué)性能的影響,為后續(xù)整車運(yùn)動(dòng)控制和軌跡規(guī)劃提供原始數(shù)據(jù),對提高整車的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性具有一定的指導(dǎo)意義。
[Abstract]:In order to investigate the influence of roller shape on the dynamic performance of Mecanum wheel, the design method of Mecanum roller profile is proposed, and the parametric model of Mecanum wheel is established. The motion process of Mecanum wheel is simulated and analyzed by ADAMS, and the motion characteristics of Mecanum wheel with designed roller shape are obtained. The effects of different roller shapes on the dynamic performance of Mecanum wheel are compared and analyzed to provide the original data for the subsequent vehicle motion control and trajectory planning. It has certain guiding significance to improve the motion smoothness of the whole vehicle.
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)汽車工程學(xué)院;現(xiàn)代汽車零部件技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：教育部創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(IRT13087) 武漢理工大學(xué)優(yōu)秀碩士培育項(xiàng)目(2016-YS-053)
【分類號】：TH113
【正文快照】： 0引言Mecanum輪(以下簡稱M輪)由瑞典工程師設(shè)計(jì)的一種全方位輪,由于其具有零轉(zhuǎn)彎半徑的獨(dú)特優(yōu)勢,目前廣泛應(yīng)用于全方位移動(dòng)平臺,如Robocup機(jī)器人、輪式移動(dòng)機(jī)器人、萬向叉車[1-2]等。當(dāng)輪子在接觸面上做純滾動(dòng)時(shí),輥?zhàn)虞S向和徑向會產(chǎn)生大小不等的靜摩擦力。將3個(gè)或3個(gè)以上的M輪，
本文編號：1365711
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