本文關(guān)鍵詞：機(jī)構(gòu)中過約束判定的新方法　出處：《中國機(jī)械工程》2017年20期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 過約束 閉合方式 桿組參數(shù)矩陣 集合求交

【摘要】：將前期研究中提出的基于桿組參數(shù)矩陣的交集規(guī)則及過約束判斷方法推廣到更為一般的過約束機(jī)構(gòu)。從過約束產(chǎn)生的本質(zhì)出發(fā),討論了剛性閉合、通過運(yùn)動(dòng)鏈閉合、通過單個(gè)運(yùn)動(dòng)副閉合,及其過約束,得到了單環(huán)路機(jī)構(gòu)中過約束判斷的兩個(gè)準(zhǔn)則。對于較復(fù)雜機(jī)構(gòu),借助"結(jié)構(gòu)流程圖"的輔助分析,依據(jù)閉合方式,通過分析每個(gè)閉合過程中對應(yīng)的桿組參數(shù)矩陣來確定過約束。分析了兩個(gè)典型機(jī)構(gòu)中的過約束,所得結(jié)果與實(shí)際一致,證明所提方法的方便性和實(shí)用性。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)河北省測試計(jì)量技術(shù)及儀器重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51775473) 河北省教育廳高等學(xué)校科技計(jì)劃青年基金資助項(xiàng)目(QN2017144)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言機(jī)構(gòu)自由度、輸出構(gòu)件自由度、過約束數(shù)目是機(jī)構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)。其中,過約束數(shù)目是影響機(jī)構(gòu)自由度的一個(gè)重要參數(shù),同時(shí)也影響機(jī)構(gòu)的性能。過約束機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相對比較簡單、支承剛度較大,但對制造安裝的誤差比較敏感,對運(yùn)動(dòng)副軸線間或各構(gòu)件尺度的要求較高,同時(shí)過約束的存

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