本文關(guān)鍵詞：二自由度平面冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)桿件長度的誤差分析　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為獲得平面冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)各桿件長度尺寸誤差關(guān)系,進(jìn)行了機(jī)構(gòu)的位置建模,優(yōu)化了誤差尺寸。并聯(lián)機(jī)構(gòu)參考固高GPM2012機(jī)器人,選取順時(shí)針構(gòu)型,利用2條驅(qū)動(dòng)閉鏈,建立了該機(jī)構(gòu)的輸出點(diǎn)位置方程組和誤差方程,運(yùn)用泰勒公式展開,獲得誤差項(xiàng),定義了桿件誤差影響系數(shù),同時(shí)遍歷工作空間,獲得各桿件誤差影響系數(shù)分布圖,指出在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中,各桿件基本長度相同情況下,不同的誤差尺寸對輸出位置影響不同。最后,采用優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法,給出了多種情況下的桿件誤差比例關(guān)系。
【作者單位】： 西安工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;東華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號】：TH112;TP242
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、高速、運(yùn)動(dòng)精度高的特點(diǎn),主要應(yīng)用于精密裝配,在食品、包裝等工業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。平面冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)常見于三支路主動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),為了克服冗余解,按照支鏈結(jié)構(gòu)分為8種構(gòu)型[1]。每種構(gòu)型均由3個(gè)主動(dòng)桿與3個(gè)從動(dòng)桿組成。不考慮轉(zhuǎn)動(dòng)副間隙誤差,6根連桿長度誤

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本文編號：1332078