本文關(guān)鍵詞：基于分層結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)控制　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年10期 　論文類(lèi)型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 柔性機(jī)械臂 分層結(jié)構(gòu) 預(yù)測(cè)控制 滾動(dòng)策略

【摘要】：為了使柔性機(jī)械臂快速穩(wěn)定到達(dá)目標(biāo)位置且抑制其末端柔性形變,設(shè)計(jì)了基于分層結(jié)構(gòu)的預(yù)測(cè)控制方法,分層結(jié)構(gòu)采用對(duì)預(yù)測(cè)控制的方式,占據(jù)了控制的先機(jī),而且針對(duì)機(jī)械臂的時(shí)變特性,采用滾動(dòng)控制策略,增加了控制系統(tǒng)魯棒性。給出了適用于一般機(jī)械臂的控制結(jié)構(gòu)框架,建立了預(yù)測(cè)控制模型;設(shè)計(jì)了軌跡規(guī)劃層,將最優(yōu)軌跡規(guī)劃問(wèn)題轉(zhuǎn)化為帶約束的QP問(wèn)題,其輸出為最優(yōu)軌跡;設(shè)計(jì)了跟蹤控制層,此層精確跟蹤上層規(guī)劃出的最優(yōu)軌跡;為了驗(yàn)證分層結(jié)構(gòu)的有效性,設(shè)計(jì)了適用于柔性機(jī)械臂的分層結(jié)構(gòu),將此方法與IST方法進(jìn)行比較,分層結(jié)構(gòu)不僅快速穩(wěn)定到達(dá)目標(biāo)位置,而且抑制了機(jī)械臂在目標(biāo)位置的柔性形變、控制過(guò)程中也沒(méi)有出現(xiàn)力矩的較大波動(dòng)。
【作者單位】： 無(wú)錫工藝職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2014BAA04B01)
【分類(lèi)號(hào)】：TH165
【正文快照】： 1引言機(jī)械臂可以代替人類(lèi)進(jìn)行高精度的產(chǎn)品制作加工,機(jī)械臂不僅可以降低人工成本,而且其加工精度一般優(yōu)于人工,因此機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于工業(yè)裝配、半導(dǎo)體加工等。但是機(jī)械臂是多變量、強(qiáng)耦合、強(qiáng)非線性的被控對(duì)象[1],而且其工作過(guò)程中存在參數(shù)攝動(dòng)、末建模動(dòng)態(tài)等不確定性,因此都

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 唐維軍;;液壓定向夾持機(jī)械臂及其液壓系統(tǒng)分析[J];液壓與氣動(dòng);2012年11期

2 金在權(quán)，，許元根;彈性機(jī)械臂幾種不同的動(dòng)力學(xué)模型及其計(jì)算結(jié)果的比較[J];延邊大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1994年04期

3 王鐵，李哲;轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂在幾種典型輸入作用下的振動(dòng)分析[J];機(jī)械;1995年01期

4 齊朝暉,陸佑方,尹朝萬(wàn);作為狀態(tài)變量函數(shù)的機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)力矩[J];機(jī)器人;1996年05期

5 王興貴,韓松臣,秦俊奇,邵成勛;多機(jī)械臂搬運(yùn)同一物體的協(xié)調(diào)動(dòng)態(tài)載荷分配[J];力學(xué)學(xué)報(bào);1999年01期

6 梁小波;蔣剛;;三連桿機(jī)械臂三維空間運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2013年12期

7 譚朝陽(yáng);漂浮機(jī)械臂調(diào)整載體姿態(tài)的研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2002年06期

8 劉獻(xiàn)棟,陳恩利;平面旋轉(zhuǎn)粘彈性簡(jiǎn)單機(jī)械臂振動(dòng)特性的研究[J];石家莊鐵道學(xué)院學(xué)報(bào);1995年01期

9 王鐵,李哲;減小轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂殘余振動(dòng)的加速度規(guī)劃[J];機(jī)械設(shè)計(jì);1994年06期

10 熊翌竹;郭華芳;;雙連桿機(jī)械臂的參考模型自適應(yīng)控制[J];機(jī)電工程技術(shù);2009年10期

相關(guān)會(huì)議論文 前1條

1 陳力;;帶滑移鉸空間機(jī)械臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的分解速度自適應(yīng)控制[A];第十二屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2000年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1

本文編號(hào)：1331487