本文關(guān)鍵詞：多腔體式仿生氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)與制作　出處：《工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：軟體驅(qū)動(dòng)器是一種由柔軟材料組成,并主要通過彈性材料的彎曲、收縮或伸長等來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行器。軟體驅(qū)動(dòng)器是實(shí)現(xiàn)仿生軟體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作的關(guān)鍵部分,開發(fā)適用的軟體驅(qū)動(dòng)器是進(jìn)行仿生軟體機(jī)器人研究的前提。為研究能夠驅(qū)動(dòng)軟體機(jī)器人的仿生軟體驅(qū)動(dòng)器,基于目前常見的軟體驅(qū)動(dòng)器形式,提出并設(shè)計(jì)了一種多腔體式仿生氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器。該氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器主體結(jié)構(gòu)采用硅膠材料制作,能夠利用3D打印的模具進(jìn)行成型。該驅(qū)動(dòng)器主體結(jié)構(gòu)加上底面或經(jīng)組合后,可以分別得到伸長驅(qū)動(dòng)器、單向彎曲驅(qū)動(dòng)器及雙向彎曲驅(qū)動(dòng)器,能夠?qū)崿F(xiàn)類似身體柔軟類動(dòng)物的仿生變形運(yùn)動(dòng)。分別對(duì)上述3種軟體驅(qū)動(dòng)器的靜態(tài)特性進(jìn)行了測試,結(jié)果表明,在15kPa壓力下伸長驅(qū)動(dòng)器的伸長率能夠達(dá)到40%以上,彎曲驅(qū)動(dòng)器在同樣壓力下也具有較大的彎曲變形。經(jīng)實(shí)踐證明,所設(shè)計(jì)的多腔體式仿生氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器原理可行、制作工藝簡單,能夠在軟體機(jī)器人及相關(guān)領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：哈爾濱工程大學(xué)基礎(chǔ)研究基金資助項(xiàng)目(HEUFT0504)
【分類號(hào)】：TH138;TP242
【正文快照】： 近年來,與軟體機(jī)器人相關(guān)的研究成為機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)[1-4]。由于軟體機(jī)器人的主體以及其驅(qū)動(dòng)執(zhí)行部分主要為柔軟材料(例如橡膠等高分子材料),軟體機(jī)器人的身體能夠根據(jù)外界環(huán)境的不同而產(chǎn)生相應(yīng)變形,從而具有很大的柔順性[5]。目前軟體機(jī)器人的研究主要以各種仿生機(jī)器，

本文編號(hào)：1329662