本文關(guān)鍵詞：基于虛功原理的Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆動(dòng)力學(xué)研究　出處：《江蘇科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年03期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為了提出一種更為簡(jiǎn)便的系統(tǒng)方法用于對(duì)Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)逆解問題進(jìn)行求解,采用矢量法研究Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué),在運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上,基于虛功原理和雅可比矩陣?yán)碚?建立Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程,將Stewart-Gough型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程縮減為一組包含6個(gè)未知數(shù)的6個(gè)線性方程.最后,編制了一套計(jì)算程序用于求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆動(dòng)力學(xué),通過仿真得到了動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力變化曲線.由于采用了雅克比矩陣方法,而不用去求偏速度和偏角速度,使并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力方程更為簡(jiǎn)潔.
【作者單位】： 荊楚理工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：荊門市2015年科技項(xiàng)目(YFZD2015056)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)通常由動(dòng)平臺(tái)和固定基座通過幾條支鏈連接而成,由于是閉環(huán)結(jié)構(gòu),所以并不是所有的關(guān)節(jié)都需要驅(qū)動(dòng).通常,驅(qū)動(dòng)的數(shù)量與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度相同.目前,并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)得到了研究者的廣泛研究,并取得了大量的研究成果,然而,卻較少有學(xué)者對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行研究.并聯(lián)機(jī)，

本文編號(hào)：1327223