本文關(guān)鍵詞：平面型Hbot機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制算法　出處：《天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年01期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為更簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)對(duì)Hbot機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制,以Hbot結(jié)構(gòu)3D打印機(jī)的X、Y平面為研究對(duì)象,對(duì)該結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析,建立運(yùn)動(dòng)位移與步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系,得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性,并通過(guò)建立一個(gè)新的機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系使運(yùn)動(dòng)分析簡(jiǎn)單化;根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性,引入布蘭森漢姆(Bresenham)直線算法實(shí)現(xiàn)該機(jī)構(gòu)的直線運(yùn)動(dòng),并將梯形加減速算法與Bresenham算法相結(jié)合對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的速度規(guī)劃;最后提出一種對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差進(jìn)行修正的簡(jiǎn)單方法.結(jié)合Matlab對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行仿真,結(jié)果表明:運(yùn)用以上算法基本可實(shí)現(xiàn)對(duì)該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制與運(yùn)動(dòng)誤差修正,修正之后運(yùn)動(dòng)誤差保持在-0.0780 mm附近波動(dòng).
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：天津市科技計(jì)劃項(xiàng)目(14RCHZGX00862)
【分類號(hào)】：TH112;TP334.8
【正文快照】： 3D打印機(jī)、激光雕刻機(jī)等數(shù)控平臺(tái)近年來(lái)越來(lái)越受到人們的追捧,其典型機(jī)構(gòu)類型為直角坐標(biāo)型與Delta型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái),由于其固件開源及控制算法成熟,成為了進(jìn)行改造、移植的熱門對(duì)象.最小偏差法、直線插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)控制算法以及步進(jìn)電機(jī)的梯形加減速等算法在這2種類型的機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用，

本文編號(hào)：1312655