本文關(guān)鍵詞：2PRC-PRS并聯(lián)樣機(jī)設(shè)計與控制實驗研究

  更多相關(guān)文章： 2PRC-PRS 并聯(lián)平臺 工業(yè)網(wǎng)絡(luò) 控制系統(tǒng) 軟件開發(fā)

【摘要】：本文主要針對2PRC-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行理論分析和實驗研究,設(shè)計制造了實驗平臺,組建電控柜并開發(fā)了控制軟件。主要研究內(nèi)容如下:基于螺旋理論對2PRC-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析,采用ZYX歐拉角描述動平臺姿態(tài),建立機(jī)構(gòu)的位置反解模型,探討了正解算法,給出了機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù),建立了關(guān)節(jié)速度、驅(qū)動速度與動平臺速度之間的映射關(guān)系。對2PRC-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計,對關(guān)鍵零部件給出了設(shè)計參數(shù)和加工要求,基于Solid Works軟件進(jìn)行三維模擬造型、動畫仿真,在AUTOC AD軟件中繪制二維加工圖,經(jīng)過零部件采購和機(jī)械廠加工裝配,制造出實驗平臺。結(jié)合貝加萊公司生產(chǎn)的伺服運(yùn)動控制器,完全按照工業(yè)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn),自主設(shè)計、組建了一套基于POWERLINK總線的網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動控制系統(tǒng)(電控柜),主要包括人機(jī)交互、主控顯示、伺服驅(qū)動、傳感檢測和安全保障五大部分。以Automation Studio 3.0為軟件平臺,采用模塊化的方法,基于結(jié)構(gòu)文本(S T)編程語言開發(fā)了2PRC-PRS并聯(lián)實驗平臺控制軟件,軟件包含人機(jī)交互界面、安全報警、回零校準(zhǔn)、單軸控制、多軸聯(lián)動、I/O監(jiān)控、主軸控制等功能模塊,滿足實驗所需的基本功能要求。在并聯(lián)平臺和電控柜的基礎(chǔ)上,進(jìn)行實驗研究,主要包括伺服電機(jī)三環(huán)參數(shù)整定、電子齒輪實驗,以及2PRC-PRS三自由度并聯(lián)平臺運(yùn)動控制實驗。最后,結(jié)合網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù),探索了無線遠(yuǎn)程控制實驗。本文為深入研究2PRC-PRS三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)奠定了理論和實驗基礎(chǔ),也豐富了工業(yè)網(wǎng)絡(luò)實時控制系統(tǒng)的實踐經(jīng)驗,為機(jī)電一體化設(shè)備的研發(fā)提供了參考。
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH112;TP273

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 李寧 ,徐俊 ,王曉偉 ,王帆;電子齒輪原理及實現(xiàn)方法[J];電氣傳動;2002年03期

2 吳孟麗;張大衛(wèi);趙興玉;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)SKM400的運(yùn)動學(xué)研究[J];機(jī)床與液壓;2008年01期

3 項小東;白國振;;基于運(yùn)動控制卡的伺服控制系統(tǒng)開發(fā)研究[J];機(jī)電工程技術(shù);2010年11期

4 姚裕;吳洪濤;;3-DOF轉(zhuǎn)動柔索驅(qū)動風(fēng)洞機(jī)構(gòu)正向運(yùn)動學(xué)解析解[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報;2009年02期

5 張東勝;許允斗;姚建濤;趙永生;;2-RPU/UPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度和位置分析[J];機(jī)械設(shè)計與制造;2014年12期

6 胡書立;王清理;;POWERLINK總線技術(shù)的研究與實現(xiàn)[J];計算機(jī)工程與設(shè)計;2012年10期

7 鄭云龍;;數(shù)控機(jī)床電氣柜布局實例分析[J];數(shù)字化用戶;2013年12期

8 陸愛林,馮冬芹,榮岡,金建祥;工業(yè)以太網(wǎng)的發(fā)展趨勢[J];自動化儀表;2004年02期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 于海晨;Internet技術(shù)與控制系統(tǒng)的集成[D];大連理工大學(xué);2001年

2 楊青;面向網(wǎng)絡(luò)化控制的嵌入式接入與服務(wù)系統(tǒng)[D];東南大學(xué);2004年

3 鄭右非;基于PMAC的3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)[D];天津理工大學(xué);2005年

4 許忠燕;基于ARM與PCL6045B的嵌入式運(yùn)動控制器的設(shè)計[D];重慶大學(xué);2010年

5 王國河;基于實時以太網(wǎng)EtherCAT的多軸網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計[D];華南理工大學(xué);2012年

6 王丹;基于Powerlink的網(wǎng)絡(luò)化交流伺服系統(tǒng)的研究[D];山東大學(xué);2014年

7 梁龍曉;5UPS-PRPU冗余并聯(lián)機(jī)床控制系統(tǒng)設(shè)計與冗余驅(qū)動控制研究[D];燕山大學(xué);2014年

，

本文編號：1172574