本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)穩(wěn)定平臺電液驅(qū)動單元復(fù)合內(nèi)模控制研究

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【摘要】：針對液壓驅(qū)動艦船穩(wěn)定平臺樣機(jī)的運(yùn)動控制要求,提出了一種基于速度前饋結(jié)構(gòu)的復(fù)合內(nèi)模控制方案。以艦船穩(wěn)定平臺的單通道液壓驅(qū)動單元為研究對象,采用機(jī)理建模和參數(shù)辨識相結(jié)合的方法得到了控制對象的數(shù)學(xué)模型,在模型的基礎(chǔ)上完成了基于速度前饋結(jié)構(gòu)內(nèi)模復(fù)合控制器的設(shè)計,并對提出的控制方法進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn)研究。仿真和實(shí)驗(yàn)研究結(jié)果表明:基于速度前饋結(jié)構(gòu)的復(fù)合內(nèi)�？刂瓶梢愿纳葡到y(tǒng)的跟蹤性能,提高系統(tǒng)的抗干擾性和魯棒性。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省重型機(jī)械流體動力傳輸與控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405421,51275438) 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2015203101)
【分類號】：TP273;TH137
【正文快照】： 0引言液壓伺服驅(qū)動以其大功率質(zhì)量比、高頻率響應(yīng)成為大負(fù)載并聯(lián)穩(wěn)定平臺的理想驅(qū)動方式。國內(nèi)外學(xué)者針對液壓驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制問題已進(jìn)行了大量研究,按照控制策略實(shí)現(xiàn)方法的不同,液壓驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制問題可以分為基于性能的控制和基于模型的控制兩類。基于性能的控制常

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