本文關(guān)鍵詞：基于結(jié)構(gòu)降耦的一類低耦合度新型3T1R并聯(lián)機構(gòu)的拓撲設(shè)計

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【摘要】：四自由度的可實現(xiàn)SCARA型(三平移一轉(zhuǎn)動)輸出運動的并聯(lián)機構(gòu),與三自由度的Delta機構(gòu)相比,因其本身的拓撲結(jié)構(gòu)復(fù)雜,導致運動學正解以及動力學計算復(fù)雜,從而使其新機型的研究和開發(fā)應(yīng)用相對困難;而降低這些機構(gòu)的耦合度(簡稱結(jié)構(gòu)降耦)可直接降低機構(gòu)運動學、動力學求解的難度。根據(jù)筆者提出的機構(gòu)結(jié)構(gòu)降耦方法,對筆者最近提出的一類5個耦合度值κ為2且具有較好實用價值的SCARA型新型并聯(lián)機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)降耦優(yōu)化,得到了耦合度較低(降為κ=1)但自由度和動平臺輸出運動類型均保持不變的10個SCARA新機型,而這10個低耦合度(κ=1)機構(gòu)的運動學正解及動力學正反解,可用一維搜索法方便求得數(shù)值解,或從易導出的1個一元高次代數(shù)方程求得封閉解,為其進一步構(gòu)型拓撲優(yōu)化、設(shè)計及應(yīng)用研究奠定了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 常州大學現(xiàn)代機構(gòu)學研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 結(jié)構(gòu)降耦 拓撲結(jié)構(gòu)優(yōu)化 方位特征 運動學正解 耦合度
【基金】：江蘇省重點研發(fā)計劃資助項目(BE2015043) 國家自然科學基金資助項目(51375062,51475050)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言SCARA(selective compliance assembly ro-bot arm)串聯(lián)機械手由日本山梨大學牧野洋教授于1978年發(fā)明,它包括X、Y、Z!方向的平動自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動自由度(三平移一轉(zhuǎn)動,3T1R),由于其Z軸具有良好的剛度,故特別適合裝配工作,已廣泛地用于電子產(chǎn)品、汽車、藥品及食品等領(lǐng)

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中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 謝開貴;胡博;歐陽穩(wěn);萬勇建;陳民鈾;;基于灰色關(guān)聯(lián)的應(yīng)力盤驅(qū)動力耦合度分析[J];重慶大學學報;2010年06期

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本文編號：1129462