本文關(guān)鍵詞：諧波傳動性能測試系統(tǒng)研制及傳動性能研究

  更多相關(guān)文章： 諧波減速器 測試 性能指標(biāo) 正交試驗(yàn) 頻譜分析

【摘要】：諧波傳動具有傳動比大且范圍寬,承載能力大,結(jié)構(gòu)簡單,體積小,重量輕,傳動精度高,側(cè)隙小,運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),效率高,可向密閉空間傳遞運(yùn)動等優(yōu)點(diǎn)。隨著航空航天,自動化等技術(shù)發(fā)展對傳動機(jī)構(gòu)性能要求的日益苛刻,諧波傳動越來越受到人們的重視。本文主要是內(nèi)容是研制一套諧波傳動測試系統(tǒng)并基于這套測試系統(tǒng)研究諧波傳動性能與其影響因素。主要包括諧波傳動精度理論與拍頻特性研究,轉(zhuǎn)速與載荷對傳動效率的影響。研究方法主要是通過試驗(yàn)來研究諧波減速器的特性。首先,根據(jù)對諧波減速器的測試需求及國標(biāo)對諧波減速器測試的相關(guān)規(guī)定,提出諧波減速器測試方案,包括測試分系統(tǒng)和控制分系統(tǒng)兩個部分的總體設(shè)計方案提出。經(jīng)過對諧波減速器參數(shù)高精度寬范圍的特點(diǎn)進(jìn)行分析,給出了具有針對型的解決措施。其次,給出諧波減速器測試臺測試分系統(tǒng)的具體方案與實(shí)現(xiàn)方式,包括動態(tài)靜態(tài)扭矩的測量方案,轉(zhuǎn)角的測量方案,大量程高精度扭矩測量方案以及誤差補(bǔ)償方案及實(shí)現(xiàn)方式等。具體包括傳感器組合測量,高精度傳感器的選用、誤差補(bǔ)償算法以及通過優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案的精度提高措施等。再次,給出諧波減速器測試臺控制分系統(tǒng)的具體方案與實(shí)現(xiàn)形式,包括動力輸入方案,靜態(tài)與動態(tài)負(fù)載施加方案,大范圍高精度負(fù)載施加方案及微小負(fù)載施加方案及實(shí)現(xiàn)方式。具體包括通過加載機(jī)構(gòu)組合、推桿-絲杠機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)大范圍高精度加載,通過閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)高精度的機(jī)械量輸出控制。最后,對諧波減速器進(jìn)行測試實(shí)驗(yàn),得到其誤差曲線和效率-速度曲線,效率-載荷曲線,滯后回線,扭轉(zhuǎn)剛度和間隙空程,再通過多樣性的數(shù)據(jù)分析手段獲得諧波傳動的一些特性。并通過試驗(yàn)對測試系統(tǒng)的性能進(jìn)行驗(yàn)證。
【關(guān)鍵詞】：諧波減速器 測試 性能指標(biāo) 正交試驗(yàn) 頻譜分析
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TH132.43
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-16
• 1.1 課題來源研究目的和意義9-10
• 1.2 諧波減速器傳動精度與傳動效率理論研究現(xiàn)狀10-12
• 1.2.1 諧波減速器精度理論研究現(xiàn)狀10-11
• 1.2.2 諧波減速器效率理論研究現(xiàn)狀11-12
• 1.3 諧波減速器測試技術(shù)研究現(xiàn)狀12-14
• 1.3.1 測試方法的研究現(xiàn)狀13
• 1.3.2 傳動鏈測試系統(tǒng)研究現(xiàn)狀13-14
• 1.4 研究內(nèi)容14-16
• 第2章 諧波傳動性能測試臺測試方案設(shè)計16-30
• 2.1 測試系統(tǒng)功能要求與技術(shù)指標(biāo)16-17
• 2.2 測試原理分析及方案設(shè)計17-22
• 2.2.1 傳動精度與剛度測試模塊的原理及方案設(shè)計18-20
• 2.2.2 啟動力矩及效率測試模塊原理及方案設(shè)計20-21
• 2.2.3 加載跑合模塊原理及方案設(shè)計21-22
• 2.2.4 總控制測試模塊原理及方案設(shè)計22
• 2.3 測試方案的實(shí)現(xiàn)22-29
• 2.3.1 傳動精度與剛度測試模塊的實(shí)現(xiàn)22-25
• 2.3.2 傳動效率測試模塊的實(shí)現(xiàn)25-27
• 2.3.3 加載跑合測試模塊的實(shí)現(xiàn)27-28
• 2.3.4 總控制測試模塊的實(shí)現(xiàn)28-29
• 2.4 本章小結(jié)29-30
• 第3章 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)30-42
• 3.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的總體設(shè)計30
• 3.2 數(shù)據(jù)采集設(shè)備的選擇30-31
• 3.2.1 模擬量數(shù)據(jù)采集設(shè)備的選擇30-31
• 3.2.2 數(shù)字量采集設(shè)備的選擇31
• 3.3 扭矩傳感器型號的選擇31-32
• 3.4 角位移傳感器型號的選擇32-37
• 3.4.1 圓光柵的選型及偏心誤差補(bǔ)償算法32-35
• 3.4.2 多面棱體-自準(zhǔn)直儀選型35-37
• 3.5 測試系統(tǒng)的集成37-38
• 3.6 指標(biāo)符合度分析38-41
• 3.6.1 靜態(tài)扭矩傳感器符合度分析38-39
• 3.6.2 動態(tài)扭矩傳感器指標(biāo)符合度分析39
• 3.6.3 精度測量誤差39-40
• 3.6.4 剛度測量誤差40-41
• 3.7 本章小結(jié)41-42
• 第4章 控制系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)42-54
• 4.1 控制系統(tǒng)的總體實(shí)現(xiàn)方案42-43
• 4.2 動力輸入裝置的控制系統(tǒng)設(shè)計及實(shí)現(xiàn)43-46
• 4.3 滯后回線與扭轉(zhuǎn)剛度測試加載機(jī)構(gòu)的控制策略46-47
• 4.4 傳動效率測試與加載跑合測試加載機(jī)構(gòu)控制策略47-48
• 4.5 控制系統(tǒng)的集成48-50
• 4.6 控制系統(tǒng)指標(biāo)符合度分析50-52
• 4.6.1 動力輸入的指標(biāo)符合度分析50-51
• 4.6.2 加載的指標(biāo)符合度分析51-52
• 4.7 系統(tǒng)調(diào)試52-53
• 4.8 本章小結(jié)53-54
• 第5章 傳動精度與效率實(shí)驗(yàn)54-65
• 5.1 拍頻特性研究54-56
• 5.1.1 拍頻特性分析54-55
• 5.1.2 拍頻特性試驗(yàn)55-56
• 5.2 傳動效率試驗(yàn)56-61
• 5.2.1 傳動效率影響因素分析56-57
• 5.2.2 轉(zhuǎn)速、負(fù)載交互作用下的正交試驗(yàn)57-61
• 5.3 滯后回線及扭轉(zhuǎn)剛度測試試驗(yàn)61-63
• 5.4 間隙空程測試試驗(yàn)63-64
• 5.5 本章小結(jié)64-65
• 結(jié)論65-66
• 參考文獻(xiàn)66-70
• 致謝70

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李克美;;諧波傳動的原理特點(diǎn)及應(yīng)用[J];設(shè)備管理與維修;2006年08期

2 李克美;;諧波傳動原理、特點(diǎn)及應(yīng)用(續(xù))[J];設(shè)備管理與維修;2006年09期

3 辛洪兵;;諧波傳動的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J];現(xiàn)代制造;2009年35期

4 楊曉玉;;諧波傳動技術(shù)的再發(fā)展困境[J];現(xiàn)代制造;2009年35期

5 ;發(fā)明專利的應(yīng)用 促進(jìn)諧波傳動技術(shù)取得重大突破——二代諧波傳動系列產(chǎn)品研制成功[J];中國發(fā)明與專利;2010年06期

6 李剛俊;陳松明;;精密諧波傳動系統(tǒng)的動態(tài)模型研究(英文)[J];電子科技大學(xué)學(xué)報;2010年05期

7 ;發(fā)明專利的應(yīng)用促進(jìn)了我國諧波傳動技術(shù)創(chuàng)新取得重大突破——“二代諧波傳動系列產(chǎn)品”研制成功[J];今日科苑;2010年22期

8 謝金瑞;;國內(nèi)外諧波傳動的應(yīng)用和發(fā)展[J];光學(xué)機(jī)械;1979年04期

9 鄭祖炳;諧波傳動在精密機(jī)械中的應(yīng)用及其發(fā)展動向的初步探討[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);1982年03期

10 楊世雄;李克美;范又功;;國內(nèi)外諧波傳動系列化,標(biāo)準(zhǔn)化簡介[J];齒輪;1984年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 孔憲梅;鞠永青;邵風(fēng)常;;應(yīng)用鐵譜技術(shù)評定諧波傳動潤滑油抗磨損特性[A];第五屆全國摩擦學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集（上冊）[C];1992年

2 張佑林;劉文波;姚傳志;趙繼松;蔡賢棟;;新型散齒端面諧波傳動的傳動原理[A];制造業(yè)與未來中國——2002年中國機(jī)械工程學(xué)會年會論文集[C];2002年

3 趙杰亮;谷勇霞;閻紹澤;吳嘉寧;;含諧波傳動的非約束邊界模態(tài)機(jī)械臂精度研究[A];中國空間科學(xué)學(xué)會2013年空間光學(xué)與機(jī)電技術(shù)研討會會議論文集[C];2013年

4 丁郁華;丁曉陽;劉伯強(qiáng);;節(jié)能型船舶錨泊機(jī)械的研究和推廣[A];中國造船工程學(xué)會論文集[C];2012年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李斌;中技克美公司諧波傳動產(chǎn)品深受用戶青睞[N];中國機(jī)電日報;2000年

2 李克美;諧波傳動廣闊市場 大有作為[N];中國機(jī)電日報;2001年

3 本報記者 張家駒;讓諧波傳動騰飛太空[N];中國機(jī)電日報;2001年

4 北京中技克美諧波傳動有限責(zé)任公司總經(jīng)理 李克美;諧波傳動———傳動技術(shù)的重大突破[N];中國機(jī)電日報;2002年

5 北京中技克美諧波傳動有限責(zé)任公司總經(jīng)理　李克美;把諧波傳動產(chǎn)品推向世界[N];中國工業(yè)報;2003年

6 原北京市科協(xié)副主席 辛俊興 北京市科協(xié)榮譽(yù)委員、北京民辦科技實(shí)業(yè)家協(xié)會原理事長 紀(jì)世瀛 北京中技克美諧波傳動有限責(zé)任公司副董事長、高級工程師 李克美;新事物的園丁 科學(xué)家的摯友[N];大眾科技報;2010年

7 王長榮;諧波傳動工業(yè)性試驗(yàn)基地在京誕生[N];科技日報;2001年

8 趙雪松;克美公司——諧波傳動結(jié)碩果[N];北京科技報;2000年

9 王寶琳;我諧波傳動減速器成功用于“神舟”[N];科技日報;2003年

10 王新佳;創(chuàng)新基金點(diǎn)燃創(chuàng)新激情[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2004年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李鵬;外波式機(jī)電集成壓電諧波傳動研究[D];燕山大學(xué);2015年

2 賈朋超;機(jī)電集成壓電諧波傳動控制技術(shù)研究[D];燕山大學(xué);2015年

3 尹之祥;諧波減速器傳動精度及動力學(xué)特性實(shí)驗(yàn)研究[D];中國地質(zhì)大學(xué)(北京);2015年

4 呂小喬;液力式諧波減速器的特性研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

5 高立超;單級放大壓電諧波傳動研究[D];燕山大學(xué);2016年

6 李輝;機(jī)電集成壓電諧波傳動系統(tǒng)的加工技術(shù)研究[D];燕山大學(xué);2016年

7 谷東升;諧波傳動性能測試系統(tǒng)研制及傳動性能研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

8 常興衛(wèi);機(jī)電集成靜電諧波傳動系統(tǒng)控制理論研究[D];燕山大學(xué);2008年

9 王培祥;考慮空間熱效應(yīng)星載天線諧波傳動特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

10 孫建偉;動態(tài)平衡滾子鏈諧波傳動理論研究與樣機(jī)試驗(yàn)[D];浙江大學(xué);2008年

，

本文編號：1074842