本文關(guān)鍵詞：復(fù)合剪叉式機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析

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【摘要】：設(shè)計的復(fù)合剪叉式機械臂是基于可展開機構(gòu)運動原理完成的新型機械臂,相對于關(guān)節(jié)式機械臂,省去了關(guān)節(jié)結(jié)合處的電機及減速器,減少了機械臂運動過程中的慣性力。同時其本身具有運動單元模塊化、適用性強、穩(wěn)定性高等特點。為了使復(fù)合剪叉式機械臂獲得合理的結(jié)構(gòu)參數(shù),利用虛功原理,對復(fù)合剪叉式機械臂進行力學(xué)建模、計算與分析,并對剪叉臂極限工作狀態(tài)下的受力情況進行了有限元仿真分析,結(jié)果表明剪叉臂的受力變形特性滿足工作要求。
【作者單位】： 廣州中國科學(xué)院先進技術(shù)研究所;武漢理工大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 復(fù)合剪叉式結(jié)構(gòu) 機械臂 力學(xué)分析
【基金】：廣州市產(chǎn)學(xué)研協(xié)同創(chuàng)新重大專項對外科技合作項目(編號:2014J4500029)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 目前中高端多關(guān)節(jié)機器人在國內(nèi)機器人領(lǐng)域占有較大的份額,但其主要市場仍被外資企業(yè)的產(chǎn)品所占據(jù)。由于用在機械手關(guān)節(jié)部位的減速機等一系列核心技術(shù)不夠成熟,對我國機器人行業(yè)的發(fā)展有較為嚴重的制約[1]。本文在綜合傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)式機器人以及剪叉式可展機構(gòu)特點的基礎(chǔ)上,提出一

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本文編號：1037198