挖掘機是一種用途廣泛的工程機械。傳統(tǒng)的挖掘機需要駕駛員人工操作來完成作業(yè),這會消耗了大量的人力與物力,同時挖掘機作業(yè)的環(huán)境呈現(xiàn)出多樣化的特點,挖掘機經(jīng)常需要在一些不適合人工操作的環(huán)境下工作。這就提出了挖掘機向無人化,機器人化的發(fā)展的需求。而對挖掘機關(guān)節(jié)運動進(jìn)行有效控制對挖掘機的無人化發(fā)展有著重要的意義。同時計算機技術(shù)與控制理論的發(fā)展使得對挖掘機關(guān)節(jié)運動的有效控制成為可能。在這種背景下,本文設(shè)計了一種帶有死區(qū)補償?shù)哪：齈D控制器對挖掘機關(guān)節(jié)運動進(jìn)行控制。本文的主要工作如下:首先,分析液壓挖掘機的工作特點,將挖掘機液壓機械臂模型簡化為閥控液壓缸模型,對其進(jìn)行建模�；诙嗦烽y壓力—流量方程,非對稱液壓缸連續(xù)流量方程與液壓缸力平衡方程建立非線性模型。使用拉氏變換將微分方程組進(jìn)行線性化,得到從多路閥閥芯位移至液壓缸伸長量之間的傳遞函數(shù)。其次,設(shè)計PD控制器,設(shè)計多路閥死區(qū)補償環(huán)節(jié),并使用遺傳算法對PD控制器的兩個參數(shù)進(jìn)行整定。使用建立的非線性模型與整定之后的PD控制器在MATLAB中進(jìn)行閉環(huán)控制仿真。再次,將模糊控制器與有死區(qū)補償?shù)腜D控制器結(jié)合,設(shè)計了一種帶有死區(qū)補償環(huán)節(jié)的模糊PD控制器,同樣... 

【文章來源】：華僑大學(xué)福建省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

最優(yōu)個體性能指標(biāo)變化

7階石矢信號跟蹤(pD完全死區(qū)補償)節(jié)約信號

1藝液壓缸壓力

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]模糊理論和PID相融合的兩輪自平衡機器人智能控制系統(tǒng)[J]. 夏國清,陳華珍.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2018(21)
[2]風(fēng)洞溫度控制系統(tǒng)的前饋模糊PID控制研究[J]. 楊軍,李軍,宋壯,張圣樂.  控制工程. 2018(10)
[3]基于自適應(yīng)模糊PID的UCAV姿態(tài)控制[J]. 庫碩,丁達(dá)理,黃長強,王杰,周歡.  計算機工程與應(yīng)用. 2018(20)
[4]基于模糊PID的汽車防抱死制動系統(tǒng)[J]. 凌濱,宋夢實,邢鍵,趙永輝.  計算機仿真. 2018(10)
[5]中國筑路機械學(xué)術(shù)研究綜述·2018[J]. 馬建,孫守增,芮海田,王磊,馬勇,張偉偉,張維,劉輝,陳紅燕,劉佼,董強柱.  中國公路學(xué)報. 2018(06)
[6]基于CAN總線的通信系統(tǒng)設(shè)計研究[J]. 張莉.  自動化與儀器儀表. 2018(04)
[7]基于模糊PID在鍋爐溫度控制系統(tǒng)的仿真研究[J]. 劉華,劉敏層.  自動化與儀表. 2018(04)
[8]液壓挖掘機電液比例系統(tǒng)模糊PID控制聯(lián)合仿真研究[J]. 俞宏福,畢健健,殷晨波.  建設(shè)機械技術(shù)與管理. 2017(12)
[9]車載CAN總線網(wǎng)絡(luò)安全問題及異常檢測方法[J]. 于赫,秦貴和,孫銘會,閆鑫,王璇喆.  吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2016(04)
[10]挖掘機電液系統(tǒng)的滑模阻抗控制[J]. 許穎,劉闊.  機床與液壓. 2015(22)

博士論文
[1]反鏟液壓挖掘機挖掘性能實驗及理論研究[D]. 任志貴.重慶大學(xué) 2014
[2]大型礦用挖掘機設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 郝萬軍.吉林大學(xué) 2014
[3]電液流量、方向連續(xù)控制新原理及其應(yīng)用研究[D]. 趙虎.太原理工大學(xué) 2013
[4]灰色模糊PID算法在煤泥水絮凝沉降過程控制中的應(yīng)用研究[D]. 楊津靈.太原理工大學(xué) 2012
[5]CANopen網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的實時性和可靠性若干問題的研究[D]. 匡付華.華南理工大學(xué) 2011
[6]新型PID模糊控制器的結(jié)構(gòu)分析及應(yīng)用研究[D]. 李慶春.中南大學(xué) 2010
[7]CAN網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的智能調(diào)度研究[D]. 周時瑩.吉林大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于模糊調(diào)節(jié)PID控制的新型機器人懸掛系統(tǒng)的研究分析[D]. 楊磊雨.東華大學(xué) 2015
[2]挖掘機機液工作系統(tǒng)動力學(xué)與控制研究[D]. 黃德銀.福州大學(xué) 2014
[3]中型液壓挖掘機多路閥操控性研究[D]. 官通.中南大學(xué) 2014
[4]挖掘機器人軌跡跟蹤電液伺服控制系統(tǒng)研究[D]. 張登雨.浙江大學(xué) 2014
[5]液壓挖掘機工作裝置動力學(xué)分析與控制系統(tǒng)研究[D]. 楊揚.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[6]液壓挖掘機自主挖掘技術(shù)研究[D]. 宋軍.中南大學(xué) 2013
[7]基于STM32的CAN總線通信設(shè)計[D]. 亢雪琳.吉林大學(xué) 2013
[8]汽車CAN總線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 劉剛.電子科技大學(xué) 2012
[9]液壓挖掘機工作裝置動力學(xué)分析及有限元優(yōu)化設(shè)計[D]. 王在昌.山東科技大學(xué) 2011
[10]大型礦用液壓挖掘機電液控制系統(tǒng)的建模及仿真[D]. 朱小晶.太原理工大學(xué) 2010



本文編號：3488915